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daniel
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263bd46320
| Author | SHA1 | Date | |
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@@ -23,6 +23,19 @@ android {
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}
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}
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}
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repositories {
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maven {
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url = 'https://maven.brott.dev/'
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}
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}
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dependencies {
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dependencies {
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implementation project(':FtcRobotController')
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implementation project(':FtcRobotController')
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implementation "com.acmerobotics.roadrunner:ftc:0.1.25"
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implementation "com.acmerobotics.roadrunner:core:1.0.1"
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||||||
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implementation "com.acmerobotics.roadrunner:actions:1.0.1"
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||||||
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implementation "com.acmerobotics.dashboard:dashboard:0.5.1"
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implementation 'org.ftclib.ftclib:core:2.1.1' // core
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}
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}
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@@ -1,478 +0,0 @@
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package org.firstinspires.ftc.teamcode.autonomous;
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||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.h1;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.h2;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.h2_b;
|
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||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.h3;
|
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||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.teleStart;
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||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.x1;
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||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.x2;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.x2_b;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.x3;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.y1;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.y2;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.y2_b;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.y3;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.*;
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import androidx.annotation.NonNull;
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import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
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import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
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import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
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import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.TelemetryPacket;
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import com.acmerobotics.roadrunner.Action;
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import com.acmerobotics.roadrunner.ParallelAction;
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import com.acmerobotics.roadrunner.Pose2d;
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import com.acmerobotics.roadrunner.TrajectoryActionBuilder;
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import com.acmerobotics.roadrunner.Vector2d;
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import com.acmerobotics.roadrunner.ftc.Actions;
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import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Autonomous;
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import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
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import org.firstinspires.ftc.teamcode.libs.RR.MecanumDrive;
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import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.AprilTag;
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import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Intake;
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import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Shooter;
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import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Spindexer;
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import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Transfer;
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import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
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@Config
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@Autonomous (preselectTeleOp = "TeleopV1")
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public class Blue extends LinearOpMode {
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Robot robot;
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MultipleTelemetry TELE;
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MecanumDrive drive;
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AprilTag aprilTag;
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Shooter shooter;
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public static double angle = 0.1;
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Spindexer spindexer;
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Transfer transfer;
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public class shooterOn implements Action {
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int ticker = 1;
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double stamp = 0.0;
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@Override
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public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
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if (ticker ==1){
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stamp = getRuntime();
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}
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ticker ++;
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if (getRuntime() - stamp < 0.2){
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return true;
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} else if (getRuntime() - stamp < 0.4) {
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shooter.setManualPower(1);
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shooter.update();
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return true;
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} else {
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return false;
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}
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}
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}
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@Override
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public void runOpMode() throws InterruptedException {
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robot = new Robot(hardwareMap);
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TELE = new MultipleTelemetry(
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telemetry, FtcDashboard.getInstance().getTelemetry()
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);
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drive = new MecanumDrive(hardwareMap, new Pose2d(
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0,0,0
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));
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aprilTag = new AprilTag(robot, TELE);
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shooter = new Shooter(robot, TELE);
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spindexer = new Spindexer(robot, TELE);
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spindexer.outtake3();
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shooter.setShooterMode("MANUAL");
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shooter.sethoodPosition(0.53);
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transfer = new Transfer(robot);
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transfer.setTransferPosition(transferServo_out);
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Intake intake = new Intake(robot);
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robot.hood.setPosition(hoodDefault);
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TrajectoryActionBuilder traj1 = drive.actionBuilder(new Pose2d(0, 0, 0))
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.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1), h1 );
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TrajectoryActionBuilder traj2 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x1, y1, h1))
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.turnTo(Math.toRadians(-135))
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.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x2, -y2), -h2 );
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TrajectoryActionBuilder traj3 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x2, -y2, -h2))
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.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1), h1 );
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TrajectoryActionBuilder traj4 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x1, y1, h1))
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.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x2_b, -y2_b), -h2_b )
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.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x3, -y3), -h3 );
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TrajectoryActionBuilder traj5 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x3, -y3, -h3))
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.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1), h1 );
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TrajectoryActionBuilder traj6 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x1, y1, h1))
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.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1-30), h1 );
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while(opModeInInit()) {
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if (gamepad2.dpadUpWasPressed()){
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hoodDefault -= 0.01;
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}
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if (gamepad2.dpadDownWasPressed()){
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hoodDefault += 0.01;
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}
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robot.hood.setPosition(hoodDefault);
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shooter.setTurretPosition(turret_blue);
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aprilTag.initTelemetry();
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aprilTag.update();
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shooter.update();
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TELE.addData("hood", hoodDefault);
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TELE.update();
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}
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waitForStart();
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if (isStopRequested()) return;
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if (opModeIsActive()){
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robot.hood.setPosition(hoodDefault);
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transfer.setTransferPower(1);
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transfer.update();
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Actions.runBlocking(
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new ParallelAction(
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traj1.build(),
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new shooterOn()
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)
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);
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transfer.setTransferPower(1);
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transfer.update();
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shooter.setManualPower(1);
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double stamp = getRuntime();
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stamp = getRuntime();
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while (getRuntime()-stamp<4.5) {
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shooter.moveTurret(0.3);
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double time = getRuntime()-stamp;
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if (time < 0.3) {
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transfer.transferOut();
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transfer.setTransferPower(1);
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} else if (time < 1) {
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spindexer.outtake3();
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} else if (time < 1.4) {
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transfer.transferIn();
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} else if (time < 2.6) {
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transfer.transferOut();
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spindexer.outtake2();
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} else if (time < 3.0) {
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transfer.transferIn();
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} else if (time < 4.0) {
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transfer.transferOut();
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spindexer.outtake1();
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} else if (time < 4.4) {
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transfer.transferIn();
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} else {
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transfer.transferOut();
|
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spindexer.outtake3();
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shooter.setManualPower(1);
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}
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transfer.update();
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shooter.update();
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spindexer.update();
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}
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spindexer.outtake3();
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robot.intake.setPower(1);
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Actions.runBlocking(
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traj2.build()
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);
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Actions.runBlocking(
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traj3.build()
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);
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shooter.setManualPower(1);
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robot.intake.setPower(0);
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spindexer.outtake3();
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stamp = getRuntime();
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shooter.setManualPower(1);
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while (getRuntime()-stamp<4.5) {
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shooter.moveTurret(0.3);
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double time = getRuntime()-stamp;
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if (time < 0.3) {
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transfer.transferOut();
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transfer.setTransferPower(1);
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} else if (time < 1) {
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||||||
spindexer.outtake3();
|
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} else if (time < 1.4) {
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||||||
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||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else if (time < 2.6) {
|
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||||||
transfer.transferOut();
|
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||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake2();
|
|
||||||
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||||||
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||||||
} else if (time < 3.0) {
|
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||||||
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||||||
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||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else if (time < 4.0) {
|
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||||||
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||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake1();
|
|
||||||
|
|
||||||
} else if (time < 4.4) {
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else {
|
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||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
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||||||
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shooter.setManualPower(1);
|
|
||||||
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}
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||||||
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transfer.update();
|
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||||||
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shooter.update();
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||||||
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spindexer.update();
|
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||||||
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}
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||||||
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spindexer.outtake3();
|
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||||||
robot.intake.setPower(1);
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||||||
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||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
traj4.build()
|
|
||||||
);
|
|
||||||
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||||||
|
|
||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
traj5.build()
|
|
||||||
);
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setManualPower(1);
|
|
||||||
|
|
||||||
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||||||
|
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||||||
|
|
||||||
robot.intake.setPower(0);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
stamp = getRuntime();
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setManualPower(1);
|
|
||||||
|
|
||||||
while (getRuntime()-stamp<4.5) {
|
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||||||
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||||||
|
|
||||||
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||||||
shooter.moveTurret(0.3);
|
|
||||||
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||||||
double time = getRuntime()-stamp;
|
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||||||
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||||||
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|
||||||
if (time < 0.3) {
|
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||||||
|
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||||||
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||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
transfer.setTransferPower(1);
|
|
||||||
} else if (time < 1) {
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||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
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||||||
|
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||||||
} else if (time < 1.4) {
|
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||||||
|
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||||||
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||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else if (time < 2.6) {
|
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||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake2();
|
|
||||||
|
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||||||
|
|
||||||
|
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||||||
} else if (time < 3.0) {
|
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||||||
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||||||
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else if (time < 4.0) {
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake1();
|
|
||||||
|
|
||||||
} else if (time < 4.4) {
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setManualPower(1);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
|
||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
traj6.build()
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);
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drive.updatePoseEstimate();
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||||||
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teleStart = drive.localizer.getPose();
|
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||||||
TELE.addLine("finished");
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||||||
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TELE.update();
|
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||||||
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sleep (2000);
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||||||
}
|
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||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
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||||||
@@ -1,431 +0,0 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.autonomous;
|
|
||||||
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.*;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.*;
|
|
||||||
|
|
||||||
import androidx.annotation.NonNull;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.TelemetryPacket;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.Action;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.ParallelAction;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.Pose2d;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.SequentialAction;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.TrajectoryActionBuilder;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.Vector2d;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.ftc.Actions;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Autonomous;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.libs.RR.MecanumDrive;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.AprilTag;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Intake;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Shooter;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Spindexer;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Transfer;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.*;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
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||||||
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@Config
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||||||
@Autonomous
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public class Red extends LinearOpMode {
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Robot robot;
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MultipleTelemetry TELE;
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MecanumDrive drive;
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AprilTag aprilTag;
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Shooter shooter;
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public static double angle = 0.1;
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Spindexer spindexer;
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Transfer transfer;
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@Override
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public void runOpMode() throws InterruptedException {
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robot = new Robot(hardwareMap);
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TELE = new MultipleTelemetry(
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telemetry, FtcDashboard.getInstance().getTelemetry()
|
|
||||||
);
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||||||
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||||||
drive = new MecanumDrive(hardwareMap, new Pose2d(
|
|
||||||
0,0,0
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|
||||||
));
|
|
||||||
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||||||
aprilTag = new AprilTag(robot, TELE);
|
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||||||
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shooter = new Shooter(robot, TELE);
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spindexer = new Spindexer(robot, TELE);
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spindexer.outtake3();
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shooter.setShooterMode("MANUAL");
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shooter.sethoodPosition(hoodDefault);
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transfer = new Transfer(robot);
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transfer.setTransferPosition(transferServo_out);
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Intake intake = new Intake(robot);
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robot.hood.setPosition(hoodDefault);
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||||||
TrajectoryActionBuilder shoot0 = drive.actionBuilder(new Pose2d(0, 0, 0))
|
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||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1), h1 );
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
TrajectoryActionBuilder pickup1 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x1, y1, h1))
|
|
||||||
.turnTo(Math.toRadians(135))
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x2, y2), h2 );
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
TrajectoryActionBuilder shoot1 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x2, y2, h2))
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1), h1 );
|
|
||||||
|
|
||||||
TrajectoryActionBuilder pickup2 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x1, y1, h1))
|
|
||||||
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x2_b, y2_b), h2_b )
|
|
||||||
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x3, y3), h3 );
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
TrajectoryActionBuilder shoot2 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x3, y3, h3))
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1), h1 );
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
TrajectoryActionBuilder park = drive.actionBuilder(new Pose2d(x1, y1, h1))
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1+30), h1 );
|
|
||||||
|
|
||||||
while(opModeInInit()) {
|
|
||||||
|
|
||||||
if (gamepad2.dpadUpWasPressed()){
|
|
||||||
hoodDefault -= 0.01;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (gamepad2.dpadDownWasPressed()){
|
|
||||||
hoodDefault += 0.01;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
robot.hood.setPosition(hoodDefault);
|
|
||||||
|
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||||||
shooter.setTurretPosition(turret_red);
|
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||||||
|
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||||||
aprilTag.initTelemetry();
|
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|
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||||||
aprilTag.update();
|
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||||||
shooter.update();
|
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|
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TELE.update();
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}
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||||||
waitForStart();
|
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||||||
if (isStopRequested()) return;
|
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||||||
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||||||
if (opModeIsActive()){
|
|
||||||
|
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||||||
robot.hood.setPosition(hoodDefault);
|
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||||||
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||||||
transfer.setTransferPower(1);
|
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||||||
transfer.update();
|
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||||||
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||||||
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||||||
Actions.runBlocking(
|
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||||||
new ParallelAction(
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shoot0.build()
|
|
||||||
)
|
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);
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||||||
|
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||||||
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||||||
transfer.setTransferPower(1);
|
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||||||
|
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||||||
transfer.update();
|
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||||||
|
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||||||
shooter.setManualPower(1);
|
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double stamp = getRuntime();
|
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||||||
|
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||||||
|
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||||||
stamp = getRuntime();
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||||||
|
|
||||||
while (getRuntime()-stamp<4.5) {
|
|
||||||
|
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||||||
|
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||||||
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||||||
shooter.moveTurret(0.31);
|
|
||||||
|
|
||||||
double time = getRuntime()-stamp;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (time < 0.3) {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
transfer.setTransferPower(1);
|
|
||||||
} else if (time < 1) {
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
} else if (time < 1.4) {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else if (time < 2.6) {
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake2();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
} else if (time < 3.0) {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else if (time < 4.0) {
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake1();
|
|
||||||
|
|
||||||
} else if (time < 4.4) {
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setManualPower(0);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.update();
|
|
||||||
|
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||||||
shooter.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
|
||||||
robot.intake.setPower(1);
|
|
||||||
|
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||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
pickup1.build()
|
|
||||||
);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
shoot1.build()
|
|
||||||
);
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setManualPower(1);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
robot.intake.setPower(0);
|
|
||||||
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||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
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||||||
|
|
||||||
stamp = getRuntime();
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setManualPower(1);
|
|
||||||
while (getRuntime()-stamp<4.5) {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.moveTurret(0.31);
|
|
||||||
|
|
||||||
double time = getRuntime()-stamp;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (time < 0.3) {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
transfer.setTransferPower(1);
|
|
||||||
} else if (time < 1) {
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
} else if (time < 1.4) {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else if (time < 2.6) {
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake2();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
} else if (time < 3.0) {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else if (time < 4.0) {
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake1();
|
|
||||||
|
|
||||||
} else if (time < 4.4) {
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setManualPower(0);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
robot.intake.setPower(1);
|
|
||||||
|
|
||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
pickup2.build()
|
|
||||||
);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
shoot2.build()
|
|
||||||
);
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setManualPower(1);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
robot.intake.setPower(0);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
stamp = getRuntime();
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setManualPower(1);
|
|
||||||
|
|
||||||
while (getRuntime()-stamp<4.5) {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.moveTurret(0.31);
|
|
||||||
|
|
||||||
double time = getRuntime()-stamp;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (time < 0.3) {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
transfer.setTransferPower(1);
|
|
||||||
} else if (time < 1) {
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
} else if (time < 1.4) {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else if (time < 2.6) {
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake2();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
} else if (time < 3.0) {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else if (time < 4.0) {
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake1();
|
|
||||||
|
|
||||||
} else if (time < 4.4) {
|
|
||||||
transfer.transferIn();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.transferOut();
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setManualPower(0);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
spindexer.outtake3();
|
|
||||||
|
|
||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
park.build()
|
|
||||||
);
|
|
||||||
|
|
||||||
drive.updatePoseEstimate();
|
|
||||||
|
|
||||||
teleStart = drive.localizer.getPose();
|
|
||||||
|
|
||||||
TELE.addLine("finished");
|
|
||||||
|
|
||||||
TELE.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
sleep (2000);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,298 +0,0 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.autonomous;
|
|
||||||
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.*;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.*;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ShooterVars.*;
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.PositionalServoProgrammer.*;
|
|
||||||
|
|
||||||
import androidx.annotation.NonNull;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.TelemetryPacket;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.ParallelAction;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.Pose2d;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.TrajectoryActionBuilder;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.Vector2d;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Autonomous;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.Action;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.ftc.Actions;
|
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.libs.RR.MecanumDrive;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.AprilTag;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
|
||||||
|
|
||||||
@Config
|
|
||||||
@Autonomous
|
|
||||||
public class redDaniel extends LinearOpMode {
|
|
||||||
|
|
||||||
Robot robot;
|
|
||||||
|
|
||||||
MultipleTelemetry TELE;
|
|
||||||
|
|
||||||
MecanumDrive drive;
|
|
||||||
|
|
||||||
AprilTag aprilTag;
|
|
||||||
|
|
||||||
int b1 = 0; // 0 = no ball, 1 = green, 2 = purple
|
|
||||||
|
|
||||||
int b2 = 0;// 0 = no ball, 1 = green, 2 = purple
|
|
||||||
|
|
||||||
int b3 = 0;// 0 = no ball, 1 = green, 2 = purple
|
|
||||||
// TODO: change this velocity PID
|
|
||||||
public Action initShooter(int velocity){
|
|
||||||
return new Action(){
|
|
||||||
double velo = 0.0;
|
|
||||||
double initPos = 0.0;
|
|
||||||
double stamp = 0.0;
|
|
||||||
double powPID = 0.0;
|
|
||||||
double ticker = 0.0;
|
|
||||||
public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket){
|
|
||||||
velo = -60 * ((((double) robot.shooter1.getCurrentPosition() / 2048) - initPos) / (getRuntime() - stamp));
|
|
||||||
stamp = getRuntime();
|
|
||||||
initPos = (double) robot.shooter1.getCurrentPosition() / 2048;
|
|
||||||
if (Math.abs(velocity - velo) > initTolerance) {
|
|
||||||
powPID = (double) velocity / maxVel;
|
|
||||||
ticker = getRuntime();
|
|
||||||
} else if (velocity - velTolerance > velo) {
|
|
||||||
powPID = powPID + 0.0001;
|
|
||||||
ticker = getRuntime();
|
|
||||||
} else if (velocity + velTolerance < velo) {
|
|
||||||
powPID = powPID - 0.0001;
|
|
||||||
ticker = getRuntime();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
robot.shooter1.setPower(powPID);
|
|
||||||
robot.shooter2.setPower(powPID);
|
|
||||||
robot.transfer.setPower((powPID / 4) + 0.75);
|
|
||||||
|
|
||||||
return getRuntime() - ticker < 0.5;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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||||||
public void Obelisk (){
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||||||
// TODO: write the code to detect order
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|
||||||
}
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||||||
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||||||
public Action Shoot(double spindexer){
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|
||||||
return new Action() {
|
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||||||
boolean transfer = false;
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||||||
@Override
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||||||
public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
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||||||
robot.spin1.setPosition(spindexer);
|
|
||||||
robot.spin2.setPosition(1-spindexer);
|
|
||||||
if (scalar*((robot.spin1Pos.getVoltage() - restPos) / 3.3) < spindexer + 0.01 && scalar*((robot.spin1Pos.getVoltage() - restPos) / 3.3) > spindexer - 0.01){
|
|
||||||
robot.transferServo.setPosition(transferServo_in);
|
|
||||||
transfer = true;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (scalar*((robot.transferServoPos.getVoltage() - restPos) / 3.3) < transferServo_in + 0.01 && scalar*((robot.transferServoPos.getVoltage() - restPos) / 3.3) > transferServo_in - 0.01 && transfer){
|
|
||||||
robot.transferServo.setPosition(transferServo_out);
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return true;
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||||||
}
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||||||
};
|
|
||||||
}
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||||||
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||||||
public Action intake (){
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||||||
return new Action() {
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||||||
double position = 0.0;
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||||||
final double intakeTime = 4.0; // TODO: change this so it serves as a backup
|
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||||||
final double stamp = getRuntime();
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
|
|
||||||
if ((getRuntime() % 0.3) >0.15) {
|
|
||||||
position = spindexer_intakePos1 + 0.02;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
position = spindexer_intakePos1 - 0.02;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
robot.spin1.setPosition(position);
|
|
||||||
robot.spin2.setPosition(1-position);
|
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||||||
|
|
||||||
robot.intake.setPower(1);
|
|
||||||
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|
||||||
return !(robot.pin1.getState() && robot.pin3.getState() && robot.pin5.getState()) || getRuntime() - stamp > intakeTime;
|
|
||||||
}
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|
||||||
};
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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||||||
public Action ColorDetect (){
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||||||
return new Action() {
|
|
||||||
int t1 = 0;
|
|
||||||
int t2 = 0;
|
|
||||||
int t3 = 0;
|
|
||||||
int tP1 = 0;
|
|
||||||
int tP2 = 0;
|
|
||||||
int tP3 = 0;
|
|
||||||
final double stamp = getRuntime();
|
|
||||||
final double detectTime = 3.0;
|
|
||||||
double position = 0.0;
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
|
|
||||||
if ((getRuntime() % 0.3) >0.15) {
|
|
||||||
position = spindexer_intakePos1 + 0.02;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
position = spindexer_intakePos1 - 0.02;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
robot.spin1.setPosition(position);
|
|
||||||
robot.spin2.setPosition(1-position);
|
|
||||||
if (robot.pin1.getState()) {
|
|
||||||
t1 += 1;
|
|
||||||
if (robot.pin0.getState()){
|
|
||||||
tP1 += 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (robot.pin3.getState()) {
|
|
||||||
t2 += 1;
|
|
||||||
if (robot.pin0.getState()){
|
|
||||||
tP2 += 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (robot.pin5.getState()) {
|
|
||||||
t3 += 1;
|
|
||||||
if (robot.pin0.getState()){
|
|
||||||
tP3 += 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (t1 > 20){
|
|
||||||
if (tP1 > 20){
|
|
||||||
b1 = 2;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
b1 = 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (t2 > 20){
|
|
||||||
if (tP2 > 20){
|
|
||||||
b2 = 2;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
b2 = 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if (t3 > 20){
|
|
||||||
if (tP3 > 20){
|
|
||||||
b3 = 2;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
b3 = 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return !(b1 + b2 + b3 >= 5) || (getRuntime() - stamp < detectTime);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
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||||||
public void runOpMode() throws InterruptedException {
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||||||
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||||||
robot = new Robot(hardwareMap);
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|
||||||
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||||||
TELE = new MultipleTelemetry(
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|
||||||
telemetry, FtcDashboard.getInstance().getTelemetry()
|
|
||||||
);
|
|
||||||
|
|
||||||
drive = new MecanumDrive(hardwareMap, new Pose2d(
|
|
||||||
0, 0, 0
|
|
||||||
));
|
|
||||||
|
|
||||||
aprilTag = new AprilTag(robot, TELE);
|
|
||||||
|
|
||||||
TrajectoryActionBuilder shoot0 = drive.actionBuilder(new Pose2d(0, 0, 0))
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1), h1);
|
|
||||||
|
|
||||||
TrajectoryActionBuilder pickup1 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x1, y1, h1))
|
|
||||||
.turnTo(Math.toRadians(h2))
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x2, y2), h2);
|
|
||||||
|
|
||||||
TrajectoryActionBuilder shoot1 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x2, y2, h2))
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1), h1);
|
|
||||||
|
|
||||||
TrajectoryActionBuilder pickup2 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x1, y1, h1))
|
|
||||||
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x2_b, y2_b), h2_b)
|
|
||||||
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x3, y3), h3);
|
|
||||||
|
|
||||||
TrajectoryActionBuilder shoot2 = drive.actionBuilder(new Pose2d(x3, y3, h3))
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1), h1);
|
|
||||||
|
|
||||||
TrajectoryActionBuilder park = drive.actionBuilder(new Pose2d(x1, y1, h1))
|
|
||||||
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(x1, y1 + 30), h1);
|
|
||||||
|
|
||||||
while (opModeInInit()) {
|
|
||||||
|
|
||||||
if (gamepad2.dpadUpWasPressed()) {
|
|
||||||
hoodDefault -= 0.01;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (gamepad2.dpadDownWasPressed()) {
|
|
||||||
hoodDefault += 0.01;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
robot.hood.setPosition(hoodDefault);
|
|
||||||
|
|
||||||
robot.turr1.setPosition(turret_red);
|
|
||||||
robot.turr2.setPosition(1 - turret_red);
|
|
||||||
|
|
||||||
robot.transferServo.setPosition(transferServo_out);
|
|
||||||
|
|
||||||
aprilTag.initTelemetry();
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||||||
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||||||
aprilTag.update();
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TELE.update();
|
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||||||
}
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||||||
waitForStart();
|
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||||||
|
|
||||||
if (isStopRequested()) return;
|
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||||||
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||||||
if (opModeIsActive()) {
|
|
||||||
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||||||
robot.hood.setPosition(hoodDefault);
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||||||
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||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
new ParallelAction(
|
|
||||||
shoot0.build()
|
|
||||||
)
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|
||||||
);
|
|
||||||
|
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||||||
|
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||||||
|
|
||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
pickup1.build()
|
|
||||||
);
|
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||||||
|
|
||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
shoot1.build()
|
|
||||||
);
|
|
||||||
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||||||
|
|
||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
pickup2.build()
|
|
||||||
);
|
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||||||
|
|
||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
shoot2.build()
|
|
||||||
);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Actions.runBlocking(
|
|
||||||
park.build()
|
|
||||||
);
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||||||
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||||||
drive.updatePoseEstimate();
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||||||
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||||||
teleStart = drive.localizer.getPose();
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TELE.addLine("finished");
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||||||
TELE.update();
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sleep(2000);
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}
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||||||
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|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,6 +1,5 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.constants;
|
package org.firstinspires.ftc.teamcode.constants;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.Pose2d;
|
import com.acmerobotics.roadrunner.Pose2d;
|
||||||
|
|
||||||
@@ -19,11 +18,11 @@ public class Poses {
|
|||||||
|
|
||||||
public static double x2_b = 58, y2_b = 42, h2_b = Math.toRadians(140);
|
public static double x2_b = 58, y2_b = 42, h2_b = Math.toRadians(140);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public static double x3 = 34, y3 = 58, h3 = Math.toRadians(140);
|
public static double x3 = 34, y3 = 58, h3 = Math.toRadians(140);
|
||||||
|
|
||||||
public static Pose2d teleStart = new Pose2d(x1,-10,0);
|
public static double tx = 0, ty = 0, th = 0;
|
||||||
|
public static Pose2d teleStart = new Pose2d(tx, ty, th);
|
||||||
|
|
||||||
|
public static Pose2d goalPose = new Pose2d(-15, 0, 0);
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -29,6 +29,7 @@ public class ServoPositions {
|
|||||||
|
|
||||||
public static double turret_red = 0.43;
|
public static double turret_red = 0.43;
|
||||||
public static double turret_blue = 0.4;
|
public static double turret_blue = 0.4;
|
||||||
|
public static double turret_range = 0.9;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -13,4 +13,7 @@ public class ShooterVars {
|
|||||||
public static int initTolerance = 1000;
|
public static int initTolerance = 1000;
|
||||||
|
|
||||||
public static int maxVel = 4000;
|
public static int maxVel = 4000;
|
||||||
|
public static double waitTransfer = 0.4;
|
||||||
|
public static double waitTransferOut = 0.6;
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,147 +1,130 @@
|
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# Team FTC Git Workflow Guide
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## TeamCode Module
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Welcome!
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## 1. Cloning the Repository
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This module, TeamCode, is the place where you will write/paste the code for your team's
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robot controller App. This module is currently empty (a clean slate) but the
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process for adding OpModes is straightforward.
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1. Open a terminal (or the terminal inside Android Studio).
|
## Creating your own OpModes
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2. Navigate to the folder where you want to keep the project.
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3. Run:
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```bash
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The easiest way to create your own OpMode is to copy a Sample OpMode and make it your own.
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git clone https://github.com/KeshavAnandCode/DecodeFTCMain.git
|
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||||||
cd DecodeFTCMain
|
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```
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4. Verify your remotes:
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Sample opmodes exist in the FtcRobotController module.
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To locate these samples, find the FtcRobotController module in the "Project/Android" tab.
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```bash
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Expand the following tree elements:
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git remote -v
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FtcRobotController/java/org.firstinspires.ftc.robotcontroller/external/samples
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```
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You should see:
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### Naming of Samples
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```
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origin https://github.com/KeshavAnandCode/DecodeFTCMain.git (fetch)
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origin https://github.com/KeshavAnandCode/DecodeFTCMain.git (push)
|
|
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upstream https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/FtcRobotController.git (fetch)
|
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||||||
upstream https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/FtcRobotController.git (push)
|
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||||||
```
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|
|
||||||
---
|
To gain a better understanding of how the samples are organized, and how to interpret the
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||||||
|
naming system, it will help to understand the conventions that were used during their creation.
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## 2. Keeping `master` Clean
|
These conventions are described (in detail) in the sample_conventions.md file in this folder.
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- `master` should only contain clean, tested code.
|
To summarize: A range of different samples classes will reside in the java/external/samples.
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- Nobody should ever code directly on `master`.
|
The class names will follow a naming convention which indicates the purpose of each class.
|
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- To stay up to date:
|
The prefix of the name will be one of the following:
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```bash
|
Basic: This is a minimally functional OpMode used to illustrate the skeleton/structure
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git checkout master
|
of a particular style of OpMode. These are bare bones examples.
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git fetch upstream
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||||||
git merge upstream/master
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||||||
git push origin master
|
|
||||||
```
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|
|
||||||
---
|
Sensor: This is a Sample OpMode that shows how to use a specific sensor.
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|
It is not intended to drive a functioning robot, it is simply showing the minimal code
|
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required to read and display the sensor values.
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|
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## 3. Creating a Feature Branch
|
Robot: This is a Sample OpMode that assumes a simple two-motor (differential) drive base.
|
||||||
|
It may be used to provide a common baseline driving OpMode, or
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||||||
|
to demonstrate how a particular sensor or concept can be used to navigate.
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Whenever you start a new task (feature, fix, experiment):
|
Concept: This is a sample OpMode that illustrates performing a specific function or concept.
|
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|
These may be complex, but their operation should be explained clearly in the comments,
|
||||||
|
or the comments should reference an external doc, guide or tutorial.
|
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|
Each OpMode should try to only demonstrate a single concept so they are easy to
|
||||||
|
locate based on their name. These OpModes may not produce a drivable robot.
|
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1. Update `master` (see above).
|
After the prefix, other conventions will apply:
|
||||||
2. Create a new branch from `master`:
|
|
||||||
|
|
||||||
```bash
|
* Sensor class names are constructed as: Sensor - Company - Type
|
||||||
git checkout master
|
* Robot class names are constructed as: Robot - Mode - Action - OpModetype
|
||||||
git pull origin master
|
* Concept class names are constructed as: Concept - Topic - OpModetype
|
||||||
git checkout -b feature/short-description
|
|
||||||
```
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|
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|
|
||||||
### Branch Naming Standard
|
Once you are familiar with the range of samples available, you can choose one to be the
|
||||||
|
basis for your own robot. In all cases, the desired sample(s) needs to be copied into
|
||||||
|
your TeamCode module to be used.
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Branches **must** follow the format:
|
This is done inside Android Studio directly, using the following steps:
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|
1) Locate the desired sample class in the Project/Android tree.
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|
2) Right click on the sample class and select "Copy"
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|
3) Expand the TeamCode/java folder
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||||||
|
4) Right click on the org.firstinspires.ftc.teamcode folder and select "Paste"
|
||||||
|
|
||||||
|
5) You will be prompted for a class name for the copy.
|
||||||
|
Choose something meaningful based on the purpose of this class.
|
||||||
|
Start with a capital letter, and remember that there may be more similar classes later.
|
||||||
|
|
||||||
|
Once your copy has been created, you should prepare it for use on your robot.
|
||||||
|
This is done by adjusting the OpMode's name, and enabling it to be displayed on the
|
||||||
|
Driver Station's OpMode list.
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||||||
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||||||
|
Each OpMode sample class begins with several lines of code like the ones shown below:
|
||||||
|
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||||||
```
|
```
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||||||
<type>/<short-description>
|
@TeleOp(name="Template: Linear OpMode", group="Linear Opmode")
|
||||||
|
@Disabled
|
||||||
```
|
```
|
||||||
|
|
||||||
Where `<type>` is one of:
|
The name that will appear on the driver station's "opmode list" is defined by the code:
|
||||||
- `feature/` → new functionality
|
``name="Template: Linear OpMode"``
|
||||||
- `fix/` → bug fixes
|
You can change what appears between the quotes to better describe your opmode.
|
||||||
- `experiment/` → prototypes or tests
|
The "group=" portion of the code can be used to help organize your list of OpModes.
|
||||||
- `docs/` → documentation updates
|
|
||||||
- `chore/` → maintenance or cleanup
|
|
||||||
|
|
||||||
Examples:
|
As shown, the current OpMode will NOT appear on the driver station's OpMode list because of the
|
||||||
- `feature/autonomous-path`
|
``@Disabled`` annotation which has been included.
|
||||||
- `fix/motor-init`
|
This line can simply be deleted , or commented out, to make the OpMode visible.
|
||||||
- `experiment/vision-test`
|
|
||||||
- `docs/setup-instructions`
|
|
||||||
- `chore/gradle-update`
|
|
||||||
|
|
||||||
**Rules for names:**
|
## ADVANCED Multi-Team App management: Cloning the TeamCode Module
|
||||||
- Use lowercase letters and hyphens (`-`) only.
|
|
||||||
- Keep it short but clear (3–5 words).
|
|
||||||
- One branch = one task. Never mix unrelated work.
|
|
||||||
|
|
||||||
---
|
In some situations, you have multiple teams in your club and you want them to all share
|
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a common code organization, with each being able to *see* the others code but each having
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their own team module with their own code that they maintain themselves.
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## 4. Working on Your Branch
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In this situation, you might wish to clone the TeamCode module, once for each of these teams.
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Each of the clones would then appear along side each other in the Android Studio module list,
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together with the FtcRobotController module (and the original TeamCode module).
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- Make changes in Android Studio.
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Selective Team phones can then be programmed by selecting the desired Module from the pulldown list
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- Stage and commit your changes:
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prior to clicking to the green Run arrow.
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```bash
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Warning: This is not for the inexperienced Software developer.
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git add .
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You will need to be comfortable with File manipulations and managing Android Studio Modules.
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git commit -m "short message about what changed"
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These changes are performed OUTSIDE of Android Studios, so close Android Studios before you do this.
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```
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- Push your branch to GitHub:
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Also.. Make a full project backup before you start this :)
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```bash
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To clone TeamCode, do the following:
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git push origin feature/short-description
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```
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Note: Some names start with "Team" and others start with "team". This is intentional.
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## 5. Sharing Your Work
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1) Using your operating system file management tools, copy the whole "TeamCode"
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folder to a sibling folder with a corresponding new name, eg: "Team0417".
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- Once your branch is ready:
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2) In the new Team0417 folder, delete the TeamCode.iml file.
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1. Open a Pull Request (PR) on GitHub to merge into `master`.
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2. At least one teammate should review before merging.
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3) the new Team0417 folder, rename the "src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode" folder
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to a matching name with a lowercase 'team' eg: "team0417".
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## 6. Branching Rules
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4) In the new Team0417/src/main folder, edit the "AndroidManifest.xml" file, change the line that
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contains
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package="org.firstinspires.ftc.teamcode"
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to be
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package="org.firstinspires.ftc.team0417"
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**Do:**
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5) Add: include ':Team0417' to the "/settings.gradle" file.
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- Always branch from `master`.
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- Follow the naming standard exactly.
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- Keep branches small and focused.
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- Delete branches after they’re merged.
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**Don’t:**
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6) Open up Android Studios and clean out any old files by using the menu to "Build/Clean Project""
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- Don’t push commits directly to `master`.
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- Don’t leave unfinished work on `master`.
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- Don’t mix unrelated changes in one branch.
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## 7. Example Workflow
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```bash
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# Get latest code
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git checkout master
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git fetch upstream
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git merge upstream/master
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git push origin master
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# Start a new feature
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git checkout -b feature/teleop-improvements
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# Work on code, then commit
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git add .
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git commit -m "improved joystick scaling in TeleOp"
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||||||
# Push branch
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||||||
git push origin feature/teleop-improvements
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```
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@@ -1,238 +0,0 @@
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|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems;
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import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
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||||||
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||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Subsystem;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.vision.VisionPortal;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.vision.apriltag.AprilTagDetection;
|
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||||||
import org.firstinspires.ftc.vision.apriltag.AprilTagProcessor;
|
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||||||
import java.util.ArrayList;
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import java.util.Collections;
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import java.util.List;
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public class AprilTag implements Subsystem {
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private AprilTagProcessor aprilTag;
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private VisionPortal visionPortal;
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private MultipleTelemetry TELE;
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||||||
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||||||
private boolean teleOn = false;
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||||||
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||||||
private int detections = 0;
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||||||
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||||||
List<AprilTagDetection> currentDetections;
|
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||||||
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||||||
ArrayList<ArrayList<Double>> Data = new ArrayList<>();
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||||||
public AprilTag(Robot robot, MultipleTelemetry tele) {
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this.aprilTag = robot.aprilTagProcessor;
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this.TELE = tele;
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||||||
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||||||
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||||||
}
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||||||
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||||||
@Override
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public void update() {
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|
||||||
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||||||
currentDetections = aprilTag.getDetections();
|
|
||||||
|
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||||||
UpdateData();
|
|
||||||
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||||||
if(teleOn){
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||||||
tagTELE();
|
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||||||
initTelemetry();
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||||||
}
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||||||
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|
||||||
|
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||||||
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||||||
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||||||
}
|
|
||||||
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||||||
public void initTelemetry (){
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||||||
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TELE.addData("Camera Preview", "Check Driver Station for stream");
|
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||||||
TELE.addData("Status", "Initialized - Press START");
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||||||
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||||||
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||||||
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||||||
}
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||||||
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public void tagTELE () {
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TELE.addData("# AprilTags Detected", detections);
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// Display info for each detected tag
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for (ArrayList<Double> detection : Data) {
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|
||||||
if (detection.get(0) ==1) {
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||||||
// Known AprilTag with metadata
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TELE.addLine(String.format("\n==== (ID %d) %s ====",
|
|
||||||
detection.get(1).intValue(), ""));
|
|
||||||
|
|
||||||
TELE.addLine(String.format("XYZ: %6.1f %6.1f %6.1f (inch)",
|
|
||||||
detection.get(2),
|
|
||||||
detection.get(3),
|
|
||||||
detection.get(4)));
|
|
||||||
|
|
||||||
TELE.addData("Distance", getDistance(detection.get(1).intValue()));
|
|
||||||
|
|
||||||
TELE.addLine(String.format("PRY: %6.1f %6.1f %6.1f (deg)",
|
|
||||||
detection.get(5),
|
|
||||||
detection.get(6),
|
|
||||||
detection.get(7)));
|
|
||||||
|
|
||||||
TELE.addLine(String.format("RBE: %6.1f %6.1f %6.1f (inch, deg, deg)",
|
|
||||||
detection.get(8),
|
|
||||||
detection.get(9),
|
|
||||||
detection.get(10)));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
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||||||
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||||||
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public void turnTelemetryOn(boolean bool) {
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teleOn = bool;
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}
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public void UpdateData () {
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Data.clear(); // <--- THIS FIXES YOUR ISSUE
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detections = currentDetections.size();
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for (AprilTagDetection detection : currentDetections) {
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ArrayList<Double> detectionData = new ArrayList<Double>();
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||||||
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||||||
if (detection.metadata != null) {
|
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||||||
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||||||
detectionData.add(1.0);
|
|
||||||
// Known AprilTag with metadata
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||||||
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||||||
detectionData.add( (double) detection.id);
|
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||||||
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||||||
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||||||
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|
||||||
detectionData.add(detection.ftcPose.x);
|
|
||||||
detectionData.add(detection.ftcPose.y);
|
|
||||||
detectionData.add(detection.ftcPose.z);
|
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||||||
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||||||
|
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||||||
|
|
||||||
detectionData.add(detection.ftcPose.pitch);
|
|
||||||
detectionData.add(detection.ftcPose.roll);
|
|
||||||
detectionData.add(detection.ftcPose.yaw);
|
|
||||||
|
|
||||||
detectionData.add(detection.ftcPose.range);
|
|
||||||
detectionData.add(detection.ftcPose.bearing);
|
|
||||||
detectionData.add(detection.ftcPose.elevation);
|
|
||||||
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
|
|
||||||
detectionData.add(0, 0.0);
|
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||||||
|
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||||||
}
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||||||
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||||||
Data.add(detectionData);
|
|
||||||
}
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||||||
}
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public int getDetectionCount() {
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return detections;
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||||||
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|
||||||
}
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||||||
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||||||
public boolean isDetected (int id){
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|
||||||
return (!filterID(Data, (double) id ).isEmpty());
|
|
||||||
}
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||||||
|
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||||||
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|
||||||
|
|
||||||
public double getDistance(int id) {
|
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||||||
ArrayList<Double> d = filterID(Data, (double) id);
|
|
||||||
if (d.size() >= 5) {
|
|
||||||
double x = d.get(2);
|
|
||||||
double y = d.get(3);
|
|
||||||
double z = d.get(4);
|
|
||||||
return Math.sqrt(x*x + y*y + z*z);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return -1; // tag not found
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Returns the position as [x, y, z]
|
|
||||||
public List<Double> getPosition(int id) {
|
|
||||||
ArrayList<Double> d = filterID(Data, (double) id);
|
|
||||||
if (d.size() >= 5) {
|
|
||||||
List<Double> pos = new ArrayList<>();
|
|
||||||
pos.add(d.get(2));
|
|
||||||
pos.add(d.get(3));
|
|
||||||
pos.add(d.get(4));
|
|
||||||
return pos;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return Collections.emptyList();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Returns orientation as [pitch, roll, yaw]
|
|
||||||
public List<Double> getOrientation(int id) {
|
|
||||||
ArrayList<Double> d = filterID(Data, (double) id);
|
|
||||||
if (d.size() >= 8) {
|
|
||||||
List<Double> ori = new ArrayList<>();
|
|
||||||
ori.add(d.get(5));
|
|
||||||
ori.add(d.get(6));
|
|
||||||
ori.add(d.get(7));
|
|
||||||
return ori;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return Collections.emptyList();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Returns range, bearing, elevation as [range, bearing, elevation]
|
|
||||||
public List<Double> getRBE(int id) {
|
|
||||||
ArrayList<Double> d = filterID(Data, (double) id);
|
|
||||||
if (d.size() >= 11) {
|
|
||||||
List<Double> rbe = new ArrayList<>();
|
|
||||||
rbe.add(d.get(8));
|
|
||||||
rbe.add(d.get(9));
|
|
||||||
rbe.add(d.get(10));
|
|
||||||
return rbe;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return Collections.emptyList();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Returns full raw data for debugging or custom processing
|
|
||||||
public ArrayList<Double> getRawData(int id) {
|
|
||||||
return filterID(Data, (double) id);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public static ArrayList<Double> filterID(ArrayList<ArrayList<Double>> data, double x) {
|
|
||||||
for (ArrayList<Double> innerList : data) {
|
|
||||||
// Ensure it has a second element
|
|
||||||
if (innerList.size() > 1 && Math.abs(innerList.get(1) - x) < 1e-9) {
|
|
||||||
return innerList; // Return the first match
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
// Return an empty ArrayList if no match found
|
|
||||||
return new ArrayList<>();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,99 +0,0 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
|
||||||
import com.arcrobotics.ftclib.gamepad.GamepadEx;
|
|
||||||
import com.arcrobotics.ftclib.gamepad.GamepadKeys;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Gamepad;
|
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Subsystem;
|
|
||||||
|
|
||||||
import java.util.Objects;
|
|
||||||
|
|
||||||
public class Drivetrain implements Subsystem {
|
|
||||||
|
|
||||||
private final GamepadEx gamepad;
|
|
||||||
|
|
||||||
public MultipleTelemetry TELE;
|
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||||||
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||||||
private String Mode = "Default";
|
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||||||
|
|
||||||
private final DcMotorEx fl;
|
|
||||||
|
|
||||||
private final DcMotorEx fr;
|
|
||||||
private final DcMotorEx bl;
|
|
||||||
private final DcMotorEx br;
|
|
||||||
|
|
||||||
private double defaultSpeed = 0.7;
|
|
||||||
|
|
||||||
private double slowSpeed = 0.3;
|
|
||||||
public Drivetrain(Robot robot, MultipleTelemetry tele, GamepadEx gamepad1){
|
|
||||||
|
|
||||||
this.fl = robot.frontLeft;
|
|
||||||
this.fr = robot.frontRight;
|
|
||||||
this.br = robot.backRight;
|
|
||||||
this.bl = robot.backLeft;
|
|
||||||
|
|
||||||
this.gamepad = gamepad1;
|
|
||||||
|
|
||||||
this.TELE = tele;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setMode (String mode){
|
|
||||||
this.Mode = mode;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setDefaultSpeed (double speed){
|
|
||||||
this.defaultSpeed = speed;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setSlowSpeed (double speed){
|
|
||||||
this.slowSpeed = speed;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void RobotCentric(double fwd, double strafe, double turn, double turbo){
|
|
||||||
|
|
||||||
double y = -fwd; // Remember, Y stick value is reversed
|
|
||||||
double x = strafe * 1.1; // Counteract imperfect strafing
|
|
||||||
double rx = turn;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Denominator is the largest motor power (absolute value) or 1
|
|
||||||
// This ensures all the powers maintain the same ratio,
|
|
||||||
// but only if at least one is out of the range [-1, 1]
|
|
||||||
double denominator = Math.max(Math.abs(y) + Math.abs(x) + Math.abs(rx), 1);
|
|
||||||
double frontLeftPower = (y + x + rx) / denominator;
|
|
||||||
double backLeftPower = (y - x + rx) / denominator;
|
|
||||||
double frontRightPower = (y - x - rx) / denominator;
|
|
||||||
double backRightPower = (y + x - rx) / denominator;
|
|
||||||
|
|
||||||
fl.setPower(frontLeftPower*turbo);
|
|
||||||
bl.setPower(backLeftPower*turbo);
|
|
||||||
fr.setPower(frontRightPower*turbo);
|
|
||||||
br.setPower(backRightPower*turbo);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void update() {
|
|
||||||
|
|
||||||
if (Objects.equals(Mode, "Default")) {
|
|
||||||
|
|
||||||
RobotCentric(
|
|
||||||
gamepad.getRightY(),
|
|
||||||
gamepad.getRightX(),
|
|
||||||
gamepad.getLeftX(),
|
|
||||||
(gamepad.getTrigger(
|
|
||||||
GamepadKeys.Trigger.RIGHT_TRIGGER) * (1-defaultSpeed)
|
|
||||||
- gamepad.getTrigger(GamepadKeys.Trigger.LEFT_TRIGGER) * slowSpeed
|
|
||||||
+ defaultSpeed
|
|
||||||
)
|
|
||||||
);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,80 +0,0 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
|
||||||
import com.arcrobotics.ftclib.gamepad.GamepadEx;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Gamepad;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
|
||||||
|
|
||||||
public class Intake implements Subsystem {
|
|
||||||
|
|
||||||
private GamepadEx gamepad;
|
|
||||||
|
|
||||||
public MultipleTelemetry TELE;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
private DcMotorEx intake;
|
|
||||||
|
|
||||||
private double intakePower = 1.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
private int intakeState = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public Intake (Robot robot){
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
this.intake = robot.intake;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public int getIntakeState() {
|
|
||||||
return intakeState;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void toggle(){
|
|
||||||
if (intakeState !=0){
|
|
||||||
intakeState = 0;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
intakeState = 1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void intakeMinPower(){
|
|
||||||
intakeState = 2;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void intake(){
|
|
||||||
intakeState =1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void reverse(){
|
|
||||||
intakeState =-1;
|
|
||||||
}
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||||||
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||||||
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||||||
public void stop(){
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||||||
intakeState =0;
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||||||
}
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||||||
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||||||
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||||||
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||||||
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|
||||||
@Override
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||||||
public void update() {
|
|
||||||
|
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||||||
if (intakeState == 1){
|
|
||||||
intake.setPower(intakePower);
|
|
||||||
} else if (intakeState == -1){
|
|
||||||
intake.setPower(-intakePower);
|
|
||||||
} else if (intakeState == 2){
|
|
||||||
intake.setPower(intakePower);
|
|
||||||
}else {
|
|
||||||
intake.setPower(0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,248 +0,0 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems;
|
|
||||||
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.tests.ShooterTest.*;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.roadrunner.Pose2d;
|
|
||||||
import com.arcrobotics.ftclib.controller.PIDController;
|
|
||||||
import com.arcrobotics.ftclib.controller.PIDFController;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.PIDCoefficients;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Servo;
|
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.AngleUnit;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
|
||||||
|
|
||||||
import java.util.Objects;
|
|
||||||
|
|
||||||
public class Shooter implements Subsystem {
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||||||
private final DcMotorEx fly1;
|
|
||||||
private final DcMotorEx fly2;
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||||||
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||||||
private final DcMotorEx encoder;
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||||||
private final Servo hoodServo;
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||||||
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||||||
private final Servo turret1;
|
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||||||
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||||||
private final Servo turret2;
|
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||||||
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||||||
private final MultipleTelemetry telemetry;
|
|
||||||
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||||||
private boolean telemetryOn = false;
|
|
||||||
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|
||||||
private double manualPower = 0.0;
|
|
||||||
private double hoodPos = 0.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
private double turretPos = 0.0;
|
|
||||||
private double velocity = 0.0;
|
|
||||||
private double posPower = 0.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
public double velo = 0.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
private int targetPosition = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
public double powPID = 1.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
private double p = 0.0003, i = 0, d = 0.00001, f=0;
|
|
||||||
|
|
||||||
private PIDFController controller;
|
|
||||||
private double pow = 0.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
private String shooterMode = "AUTO";
|
|
||||||
|
|
||||||
private String turretMode = "AUTO";
|
|
||||||
|
|
||||||
public Shooter(Robot robot, MultipleTelemetry TELE) {
|
|
||||||
this.fly1 = robot.shooter1;
|
|
||||||
this.fly2 = robot.shooter2;
|
|
||||||
this.telemetry = TELE;
|
|
||||||
this.hoodServo = robot.hood;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Reset encoders
|
|
||||||
fly1.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
|
|
||||||
fly2.setMode(DcMotor.RunMode.STOP_AND_RESET_ENCODER);
|
|
||||||
|
|
||||||
fly1.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
|
|
||||||
fly1.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
|
|
||||||
|
|
||||||
controller = new PIDFController(p, i, d, f);
|
|
||||||
|
|
||||||
controller.setPIDF(p, i, d, f);
|
|
||||||
|
|
||||||
this.turret1 = robot.turr1;
|
|
||||||
|
|
||||||
this.turret2 = robot.turr2;
|
|
||||||
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|
||||||
this.encoder = robot.shooterEncoder;
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
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||||||
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||||||
public double gethoodPosition() {
|
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||||||
return (hoodServo.getPosition());
|
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}
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||||||
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||||||
public void sethoodPosition(double pos) { hoodPos = pos; }
|
|
||||||
|
|
||||||
public double getTurretPosition() {
|
|
||||||
return ((turret1.getPosition() + (1 - turret2.getPosition())) / 2);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setTurretPosition(double pos) { turretPos = pos; }
|
|
||||||
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||||||
public double getVelocity(double vel) {
|
|
||||||
return vel;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setVelocity(double vel) { velocity = vel; }
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setPosPower(double power) { posPower = power; }
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setTargetPosition(int pos) {
|
|
||||||
targetPosition = pos;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setTolerance(int tolerance) {
|
|
||||||
controller.setTolerance(tolerance);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setControllerCoefficients(double kp, double ki, double kd, double kf) {
|
|
||||||
p = kp;
|
|
||||||
i = ki;
|
|
||||||
d = kd;
|
|
||||||
f = kf;
|
|
||||||
controller.setPIDF(p, i, d, f);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public PIDCoefficients getControllerCoefficients() {
|
|
||||||
|
|
||||||
return new PIDCoefficients(p, i, d);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setManualPower(double power) { manualPower = power; }
|
|
||||||
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||||||
public String getShooterMode() { return shooterMode; }
|
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||||||
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||||||
public String getTurretMode() { return turretMode; }
|
|
||||||
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||||||
public double getECPRPosition() {
|
|
||||||
return fly1.getCurrentPosition() / (2 * ecpr);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public double getMCPRPosition() {
|
|
||||||
return (double) fly1.getCurrentPosition() / 4;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setShooterMode(String mode) { shooterMode = mode; }
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setTurretMode(String mode) { turretMode = mode; }
|
|
||||||
|
|
||||||
public double trackGoal(Pose2d robotPose, Pose2d goalPose, double offset) {
|
|
||||||
|
|
||||||
fly1.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
|
|
||||||
fly2.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_USING_ENCODER);
|
|
||||||
|
|
||||||
Pose2d deltaPose = new Pose2d(
|
|
||||||
goalPose.position.x - robotPose.position.x,
|
|
||||||
goalPose.position.y - robotPose.position.y,
|
|
||||||
goalPose.heading.toDouble() - (robotPose.heading.toDouble())
|
|
||||||
);
|
|
||||||
|
|
||||||
double distance = Math.sqrt(
|
|
||||||
deltaPose.position.x * deltaPose.position.x
|
|
||||||
+ deltaPose.position.y * deltaPose.position.y
|
|
||||||
+ Poses.relativeGoalHeight * Poses.relativeGoalHeight
|
|
||||||
);
|
|
||||||
|
|
||||||
telemetry.addData("dst", distance);
|
|
||||||
|
|
||||||
double shooterPow = getPowerByDist(distance);
|
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||||||
|
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||||||
double hoodAngle = getAngleByDist(distance);
|
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||||||
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||||||
// hoodServo.setPosition(hoodAngle);
|
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||||||
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||||||
moveTurret(getTurretPosByDeltaPose(deltaPose, offset));
|
|
||||||
|
|
||||||
return distance;
|
|
||||||
|
|
||||||
//0.9974 * 355
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public double getTurretPosByDeltaPose(Pose2d dPose, double offset) {
|
|
||||||
|
|
||||||
double deltaAngle = Math.toDegrees(dPose.heading.toDouble());
|
|
||||||
|
|
||||||
double aTanAngle = Math.toDegrees(Math.atan(dPose.position.y / dPose.position.x));
|
|
||||||
|
|
||||||
telemetry.addData("deltaAngle", deltaAngle);
|
|
||||||
|
|
||||||
if (deltaAngle > 90) {
|
|
||||||
deltaAngle -= 360;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// deltaAngle += aTanAngle;
|
|
||||||
|
|
||||||
deltaAngle /= (335);
|
|
||||||
|
|
||||||
telemetry.addData("dAngle", deltaAngle);
|
|
||||||
|
|
||||||
telemetry.addData("AtanAngle", aTanAngle);
|
|
||||||
|
|
||||||
return ((0.30 - deltaAngle) + offset);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
//62, 0.44
|
|
||||||
|
|
||||||
//56.5, 0.5
|
|
||||||
|
|
||||||
public double getPowerByDist(double dist) {
|
|
||||||
|
|
||||||
//TODO: ADD LOGIC
|
|
||||||
return dist;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public double getAngleByDist(double dist) {
|
|
||||||
|
|
||||||
double newDist = dist - 56.5;
|
|
||||||
|
|
||||||
double pos = newDist * ((0.44 - 0.5) / (62 - 56.5)) + 0.46;
|
|
||||||
|
|
||||||
return pos;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setTelemetryOn(boolean state) { telemetryOn = state; }
|
|
||||||
|
|
||||||
public void moveTurret(double pos) {
|
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||||||
turret1.setPosition(pos);
|
|
||||||
turret2.setPosition(1 - pos);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
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||||||
public double getpowPID() {
|
|
||||||
return powPID;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void update() {
|
|
||||||
|
|
||||||
if (Objects.equals(shooterMode, "MANUAL")) {
|
|
||||||
fly1.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
|
||||||
fly2.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
|
||||||
|
|
||||||
fly1.setPower(manualPower);
|
|
||||||
fly2.setPower(manualPower);
|
|
||||||
} else if (Objects.equals(shooterMode, "VEL")) {
|
|
||||||
powPID = velocity;
|
|
||||||
|
|
||||||
fly1.setPower(powPID);
|
|
||||||
fly2.setPower(powPID);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,255 +0,0 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems;
|
|
||||||
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.*;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.AnalogInput;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DigitalChannel;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Servo;
|
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
|
||||||
|
|
||||||
public class Spindexer implements Subsystem{
|
|
||||||
|
|
||||||
private Servo s1;
|
|
||||||
private Servo s2;
|
|
||||||
|
|
||||||
private DigitalChannel p0;
|
|
||||||
|
|
||||||
private DigitalChannel p1;
|
|
||||||
private DigitalChannel p2;
|
|
||||||
private DigitalChannel p3;
|
|
||||||
private DigitalChannel p4;
|
|
||||||
|
|
||||||
private DigitalChannel p5;
|
|
||||||
|
|
||||||
private AnalogInput input;
|
|
||||||
|
|
||||||
private AnalogInput input2;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
private MultipleTelemetry TELE;
|
|
||||||
|
|
||||||
private double position = 0.501;
|
|
||||||
|
|
||||||
private boolean telemetryOn = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
private boolean ball0 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
private boolean ball1 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
private boolean ball2 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
private boolean green0 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
private boolean green1 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
private boolean green2 = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public Spindexer (Robot robot, MultipleTelemetry tele){
|
|
||||||
|
|
||||||
this.s1 = robot.spin1;
|
|
||||||
this.s2 = robot.spin2;
|
|
||||||
|
|
||||||
this.p0 = robot.pin0;
|
|
||||||
this.p1 = robot.pin1;
|
|
||||||
this.p2 = robot.pin2;
|
|
||||||
this.p3 = robot.pin3;
|
|
||||||
this.p4 = robot.pin4;
|
|
||||||
this.p5 = robot.pin5;
|
|
||||||
|
|
||||||
this.input = robot.analogInput;
|
|
||||||
|
|
||||||
this.input2 = robot.analogInput2;
|
|
||||||
|
|
||||||
this.TELE = tele;
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setTelemetryOn(boolean state){
|
|
||||||
telemetryOn = state;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void colorSensorTelemetry() {
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
TELE.addData("ball0", ball0);
|
|
||||||
TELE.addData("ball1", ball1);
|
|
||||||
TELE.addData("ball2", ball2);
|
|
||||||
TELE.addData("green0", green0);
|
|
||||||
TELE.addData("green1", green1);
|
|
||||||
TELE.addData("green2", green2);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void checkForBalls() {
|
|
||||||
|
|
||||||
if (p0.getState()){
|
|
||||||
ball0 = true;
|
|
||||||
green0 = p1.getState();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
ball0 = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (p2.getState()){
|
|
||||||
ball1 = true;
|
|
||||||
green1 = p3.getState();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
ball1 = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (p4.getState()){
|
|
||||||
ball2 = true;
|
|
||||||
green2 = p5.getState();
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
ball2 = false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setPosition (double pos) {
|
|
||||||
position = pos;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void intake () {
|
|
||||||
position = spindexer_intakePos1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void intakeShake(double runtime) {
|
|
||||||
if ((runtime % 0.25) >0.125) {
|
|
||||||
position = spindexer_intakePos1 + 0.04;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
position = spindexer_intakePos1 - 0.04;
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void outtake3Shake(double runtime) {
|
|
||||||
if ((runtime % 0.25) >0.125) {
|
|
||||||
position = spindexer_outtakeBall3 + 0.04;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
position = spindexer_outtakeBall3 - 0.04;
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public void outtake3 () {
|
|
||||||
position = spindexer_outtakeBall3;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void outtake2 () {
|
|
||||||
position = spindexer_outtakeBall2;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void outtake1 () {
|
|
||||||
position = spindexer_outtakeBall1;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public int outtakeGreen(int secLast, int Last) {
|
|
||||||
if (green2 && (secLast!=3) && (Last!=3)) {
|
|
||||||
outtake3();
|
|
||||||
return 3;
|
|
||||||
} else if (green1 && (secLast!=2) && (Last!=2)){
|
|
||||||
outtake2();
|
|
||||||
return 2;
|
|
||||||
} else if (green0 && (secLast!=1) && (Last!=1)) {
|
|
||||||
outtake1();
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
|
|
||||||
if (secLast!=1 && Last!= 1){
|
|
||||||
outtake1();
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
} else if (secLast!=2 && Last!=2){
|
|
||||||
outtake2();
|
|
||||||
return 2;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
outtake3();
|
|
||||||
return 3;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public void outtakeGreenFs() {
|
|
||||||
if (green0 && ball0) {
|
|
||||||
outtake1();
|
|
||||||
} else if (green1 && ball1){
|
|
||||||
outtake2();
|
|
||||||
} else if (green2 && ball2) {
|
|
||||||
outtake3();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public int greens() {
|
|
||||||
int num = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (green0){num++;}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (green1){num++;}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (green2){num++;}
|
|
||||||
|
|
||||||
return num;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
public int outtakePurple(int secLast, int Last) {
|
|
||||||
if (!green2 && (secLast!=3) && (Last!=3)) {
|
|
||||||
outtake3();
|
|
||||||
return 3;
|
|
||||||
} else if (!green1 && (secLast!=2) && (Last!=2)){
|
|
||||||
outtake2();
|
|
||||||
return 2;
|
|
||||||
} else if (!green0 && (secLast!=1) && (Last!=1)) {
|
|
||||||
outtake1();
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
|
|
||||||
if (secLast!=1 && Last!= 1){
|
|
||||||
outtake1();
|
|
||||||
return 1;
|
|
||||||
} else if (secLast!=2 && Last!=2){
|
|
||||||
outtake2();
|
|
||||||
return 2;
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
outtake3();
|
|
||||||
return 3;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
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||||||
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|
||||||
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|
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||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void update() {
|
|
||||||
|
|
||||||
if (position !=0.501) {
|
|
||||||
|
|
||||||
s1.setPosition(position);
|
|
||||||
s2.setPosition(1 - position);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
if (telemetryOn) {
|
|
||||||
colorSensorTelemetry();
|
|
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}
|
|
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|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,6 +0,0 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems;
|
|
||||||
|
|
||||||
public interface Subsystem {
|
|
||||||
|
|
||||||
public void update();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,58 +0,0 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems;
|
|
||||||
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.*;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Servo;
|
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
|
||||||
|
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||||||
public class Transfer implements Subsystem{
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|
||||||
private final Servo servo;
|
|
||||||
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||||||
private final DcMotorEx transfer;
|
|
||||||
|
|
||||||
private double motorPow = 0.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
private double servoPos = 0.501;
|
|
||||||
|
|
||||||
public Transfer (Robot robot){
|
|
||||||
|
|
||||||
this.servo = robot.transferServo;
|
|
||||||
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|
||||||
this.transfer = robot.transfer;
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
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||||||
public void setTransferPosition(double pos){
|
|
||||||
this.servoPos = pos;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void setTransferPower (double pow){
|
|
||||||
this.motorPow = pow;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void transferOut(){
|
|
||||||
this.setTransferPosition(transferServo_out);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
public void transferIn(){
|
|
||||||
this.setTransferPosition(transferServo_in);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void update() {
|
|
||||||
|
|
||||||
if (servoPos!=0.501){
|
|
||||||
servo.setPosition(servoPos);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer.setPower(motorPow);
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,597 @@
|
|||||||
|
package org.firstinspires.ftc.teamcode.teleop;
|
||||||
|
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.teleStart;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.spindexer_intakePos1;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.spindexer_outtakeBall1;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.spindexer_outtakeBall2;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.spindexer_outtakeBall3;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.transferServo_in;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.transferServo_out;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ShooterVars.waitTransfer;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ShooterVars.waitTransferOut;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.tests.ShooterTest.kP;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.tests.ShooterTest.maxStep;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.PositionalServoProgrammer.restPos;
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.PositionalServoProgrammer.scalar;
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
|
||||||
|
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
||||||
|
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
||||||
|
import com.qualcomm.hardware.lynx.LynxModule;
|
||||||
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
||||||
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
||||||
|
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.DistanceUnit;
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.teamcode.libs.RR.MecanumDrive;
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
||||||
|
|
||||||
|
import java.util.ArrayList;
|
||||||
|
import java.util.List;
|
||||||
|
|
||||||
|
@TeleOp
|
||||||
|
@Config
|
||||||
|
public class TeleopV2 extends LinearOpMode {
|
||||||
|
|
||||||
|
public static double manualVel = 3000;
|
||||||
|
public static double hood = 0.5;
|
||||||
|
public static double hoodDefaultPos = 0.5;
|
||||||
|
public static double desiredTurretAngle = 180;
|
||||||
|
public static double velMultiplier = 20;
|
||||||
|
public double vel = 3000;
|
||||||
|
public boolean autoVel = true;
|
||||||
|
public double manualOffset = 0.0;
|
||||||
|
public boolean autoHood = true;
|
||||||
|
Robot robot;
|
||||||
|
MultipleTelemetry TELE;
|
||||||
|
boolean intake = false;
|
||||||
|
boolean reject = false;
|
||||||
|
int ticker = 0;
|
||||||
|
List<Double> s1G = new ArrayList<>();
|
||||||
|
List<Double> s2G = new ArrayList<>();
|
||||||
|
List<Double> s3G = new ArrayList<>();
|
||||||
|
List<Double> s1T = new ArrayList<>();
|
||||||
|
List<Double> s2T = new ArrayList<>();
|
||||||
|
List<Double> s3T = new ArrayList<>();
|
||||||
|
List<Boolean> s1 = new ArrayList<>();
|
||||||
|
List<Boolean> s2 = new ArrayList<>();
|
||||||
|
List<Boolean> s3 = new ArrayList<>();
|
||||||
|
MecanumDrive drive;
|
||||||
|
double hoodOffset = 0.0;
|
||||||
|
boolean shoot1 = false;
|
||||||
|
// Make these class-level flags
|
||||||
|
boolean shootA = true;
|
||||||
|
boolean shootB = true;
|
||||||
|
boolean shootC = true;
|
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|
|
||||||
|
public boolean green1 = false;
|
||||||
|
public boolean green2 = false;
|
||||||
|
public boolean green3 = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
List<Integer> shootOrder = new ArrayList<>();
|
||||||
|
private double lastEncoderRevolutions = 0.0;
|
||||||
|
private double lastTimeStamp = 0.0;
|
||||||
|
private double velo1, velo;
|
||||||
|
private double stamp1, stamp, initPos;
|
||||||
|
private boolean shootAll = false;
|
||||||
|
private double transferStamp = 0.0;
|
||||||
|
private int tickerA = 1;
|
||||||
|
private boolean transferIn = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static double velPrediction(double distance) {
|
||||||
|
|
||||||
|
if (distance < 40) {
|
||||||
|
return 2650;
|
||||||
|
} else if (distance > 120) {
|
||||||
|
if (distance > 160) {
|
||||||
|
return 4200;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 3600;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
// linear interpolation between 40->2650 and 120->3600
|
||||||
|
double slope = (3600.0 - 2650.0) / (120.0 - 40.0);
|
||||||
|
return (int) Math.round(2650 + slope * (distance - 40));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
@Override
|
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|
public void runOpMode() throws InterruptedException {
|
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|
|
||||||
|
List<LynxModule> allHubs = hardwareMap.getAll(LynxModule.class);
|
||||||
|
|
||||||
|
for (LynxModule hub : allHubs) {
|
||||||
|
hub.setBulkCachingMode(LynxModule.BulkCachingMode.MANUAL);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
robot = new Robot(hardwareMap);
|
||||||
|
TELE = new MultipleTelemetry(
|
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|
telemetry, FtcDashboard.getInstance().getTelemetry()
|
||||||
|
);
|
||||||
|
|
||||||
|
drive = new MecanumDrive(hardwareMap, teleStart);
|
||||||
|
|
||||||
|
waitForStart();
|
||||||
|
if (isStopRequested()) return;
|
||||||
|
while (opModeIsActive()) {
|
||||||
|
|
||||||
|
//DRIVETRAIN:
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||||||
|
|
||||||
|
double y = -gamepad1.right_stick_y; // Remember, Y stick value is reversed
|
||||||
|
double x = gamepad1.right_stick_x * 1.1; // Counteract imperfect strafing
|
||||||
|
double rx = gamepad1.left_stick_x;
|
||||||
|
|
||||||
|
double denominator = Math.max(Math.abs(y) + Math.abs(x) + Math.abs(rx), 1);
|
||||||
|
double frontLeftPower = (y + x + rx) / denominator;
|
||||||
|
double backLeftPower = (y - x + rx) / denominator;
|
||||||
|
double frontRightPower = (y - x - rx) / denominator;
|
||||||
|
double backRightPower = (y + x - rx) / denominator;
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.frontLeft.setPower(frontLeftPower);
|
||||||
|
robot.backLeft.setPower(backLeftPower);
|
||||||
|
robot.frontRight.setPower(frontRightPower);
|
||||||
|
robot.backRight.setPower(backRightPower);
|
||||||
|
|
||||||
|
//INTAKE:
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gamepad1.rightBumperWasPressed()) {
|
||||||
|
intake = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gamepad1.leftBumperWasPressed()) {
|
||||||
|
intake = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (intake) {
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.transferServo.setPosition(transferServo_out);
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.intake.setPower(1);
|
||||||
|
|
||||||
|
double position;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ((getRuntime() % 0.3) > 0.15) {
|
||||||
|
position = spindexer_intakePos1 + 0.015;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
position = spindexer_intakePos1 - 0.015;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.spin1.setPosition(position);
|
||||||
|
robot.spin2.setPosition(1 - position);
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (reject) {
|
||||||
|
robot.intake.setPower(-1);
|
||||||
|
double position = spindexer_intakePos1;
|
||||||
|
robot.spin1.setPosition(position);
|
||||||
|
robot.spin2.setPosition(1 - position);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
robot.intake.setPower(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//COLOR:
|
||||||
|
|
||||||
|
double s1D = robot.color1.getDistance(DistanceUnit.MM);
|
||||||
|
double s2D = robot.color2.getDistance(DistanceUnit.MM);
|
||||||
|
double s3D = robot.color3.getDistance(DistanceUnit.MM);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s1D < 40) {
|
||||||
|
|
||||||
|
double green = robot.color1.getNormalizedColors().green;
|
||||||
|
double red = robot.color1.getNormalizedColors().red;
|
||||||
|
double blue = robot.color1.getNormalizedColors().blue;
|
||||||
|
|
||||||
|
double gP = green / (green + red + blue);
|
||||||
|
|
||||||
|
s1G.add(gP);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gP >= 0.43) {
|
||||||
|
s1.add(true);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
s1.add(false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
s1T.add(getRuntime());
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s2D < 40) {
|
||||||
|
|
||||||
|
double green = robot.color2.getNormalizedColors().green;
|
||||||
|
double red = robot.color2.getNormalizedColors().red;
|
||||||
|
double blue = robot.color2.getNormalizedColors().blue;
|
||||||
|
|
||||||
|
double gP = green / (green + red + blue);
|
||||||
|
|
||||||
|
s2G.add(gP);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gP >= 0.43) {
|
||||||
|
s2.add(true);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
s2.add(false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
s2T.add(getRuntime());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s3D < 30) {
|
||||||
|
|
||||||
|
double green = robot.color3.getNormalizedColors().green;
|
||||||
|
double red = robot.color3.getNormalizedColors().red;
|
||||||
|
double blue = robot.color3.getNormalizedColors().blue;
|
||||||
|
|
||||||
|
double gP = green / (green + red + blue);
|
||||||
|
|
||||||
|
s3G.add(gP);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gP >= 0.43) {
|
||||||
|
s3.add(true);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
s3.add(false);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
s3T.add(getRuntime());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!s1.isEmpty()) {
|
||||||
|
green1 = checkGreen(s1, s1T);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (!s2.isEmpty()) {
|
||||||
|
green2 = checkGreen(s2, s2T);
|
||||||
|
if (!s3.isEmpty()) {
|
||||||
|
green3 = checkGreen(s3, s3T);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//SHOOTER:
|
||||||
|
|
||||||
|
double penguin = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (ticker % 8 == 0) {
|
||||||
|
penguin = (double) robot.shooterEncoder.getCurrentPosition() / 2048;
|
||||||
|
double stamp = getRuntime();
|
||||||
|
velo1 = -60 * ((penguin - initPos) / (stamp - stamp1));
|
||||||
|
initPos = penguin;
|
||||||
|
stamp1 = stamp;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
velo = velo1;
|
||||||
|
|
||||||
|
double feed = vel / 4500;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (vel > 500) {
|
||||||
|
feed = Math.log((668.39 / (vel + 591.96)) - 0.116) / -4.18;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// --- PROPORTIONAL CORRECTION ---
|
||||||
|
double error = vel - velo1;
|
||||||
|
double correction = kP * error;
|
||||||
|
|
||||||
|
// limit how fast power changes (prevents oscillation)
|
||||||
|
correction = Math.max(-maxStep, Math.min(maxStep, correction));
|
||||||
|
|
||||||
|
// --- FINAL MOTOR POWER ---
|
||||||
|
double powPID = feed + correction;
|
||||||
|
|
||||||
|
// clamp to allowed range
|
||||||
|
powPID = Math.max(0, Math.min(1, powPID));
|
||||||
|
|
||||||
|
if (vel - velo > 1000) {
|
||||||
|
powPID = 1;
|
||||||
|
} else if (velo - vel > 1000) {
|
||||||
|
powPID = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addData("PIDPower", powPID);
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addData("vel", velo1);
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.shooter1.setPower(powPID);
|
||||||
|
robot.shooter2.setPower(powPID);
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.transfer.setPower(1);
|
||||||
|
|
||||||
|
//TURRET:
|
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|
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||||||
|
double offset;
|
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|
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|
double robotX = drive.localizer.getPose().position.x;
|
||||||
|
double robotY = drive.localizer.getPose().position.y;
|
||||||
|
|
||||||
|
double goalX = -10;
|
||||||
|
double goalY = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
double dx = goalX - robotX; // delta x from robot to goal
|
||||||
|
double dy = goalY - robotY; // delta y from robot to goal
|
||||||
|
|
||||||
|
double distanceToGoal = Math.sqrt(dx * dx + dy * dy);
|
||||||
|
|
||||||
|
desiredTurretAngle = (Math.toDegrees(Math.atan2(dy, dx)) + 360) % 360;
|
||||||
|
|
||||||
|
desiredTurretAngle += manualOffset;
|
||||||
|
|
||||||
|
offset = desiredTurretAngle - 180 - Math.toDegrees(drive.localizer.getPose().heading.toDouble());
|
||||||
|
|
||||||
|
if (offset > 135) {
|
||||||
|
offset -= 360;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double pos = 0.4;
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addData("offset", offset);
|
||||||
|
|
||||||
|
pos -= offset * (0.9 / 360);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (pos < 0.02) {
|
||||||
|
pos = 0.02;
|
||||||
|
} else if (pos > 0.91) {
|
||||||
|
pos = 0.91;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.turr1.setPosition(pos);
|
||||||
|
robot.turr2.setPosition(1 - pos);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gamepad2.dpad_right) {
|
||||||
|
manualOffset -= 4;
|
||||||
|
} else if (gamepad2.dpad_left) {
|
||||||
|
manualOffset += 4;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
//VELOCITY AUTOMATIC
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||||||
|
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||||||
|
if (autoVel) {
|
||||||
|
vel = velPrediction(distanceToGoal);
|
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} else {
|
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|
vel = manualVel;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gamepad2.right_stick_button) {
|
||||||
|
autoVel = true;
|
||||||
|
} else if (Math.abs(gamepad2.right_stick_y) > 0.5) {
|
||||||
|
autoVel = false;
|
||||||
|
manualVel -= gamepad2.right_stick_y * velMultiplier;
|
||||||
|
}
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|
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//HOOD:
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|
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if (autoHood) {
|
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|
robot.hood.setPosition(hoodAnglePrediction(distanceToGoal));
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} else {
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|
robot.hood.setPosition(hoodDefaultPos + hoodOffset);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gamepad2.dpadUpWasPressed()) {
|
||||||
|
hoodOffset -= 0.03;
|
||||||
|
} else if (gamepad2.dpadDownWasPressed()) {
|
||||||
|
hoodOffset += 0.03;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gamepad2.leftStickButtonWasPressed()) {
|
||||||
|
autoHood = !autoHood;
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}
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||||||
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|
//SHOOT ALL:
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|
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if (shootAll) {
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|
TELE.addData("works","w");
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|
intake = false;
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reject = false;
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||||||
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if (!shootOrder.isEmpty()) {
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|
int currentSlot = shootOrder.get(0); // Peek, do NOT remove yet
|
||||||
|
boolean shootingDone = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
switch (currentSlot) {
|
||||||
|
case 1:
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||||||
|
shootA = shootTeleop(spindexer_outtakeBall3);
|
||||||
|
TELE.addData("shootA", shootA);
|
||||||
|
shootingDone = !shootA; // shootA is false when done
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
shootB = shootTeleop(spindexer_outtakeBall2);
|
||||||
|
TELE.addData("shootB", shootB);
|
||||||
|
shootingDone = !shootB;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
shootC = shootTeleop(spindexer_outtakeBall1);
|
||||||
|
TELE.addData("shootC", shootC);
|
||||||
|
shootingDone = !shootC;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Remove from the list only if shooting is complete
|
||||||
|
if (shootingDone) {
|
||||||
|
shootOrder.remove(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
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||||||
|
} else {
|
||||||
|
// Finished shooting all balls
|
||||||
|
robot.spin1.setPosition(spindexer_intakePos1);
|
||||||
|
robot.spin2.setPosition(1 - spindexer_intakePos1);
|
||||||
|
shootA = true;
|
||||||
|
shootB = true;
|
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|
shootC = true;
|
||||||
|
shootAll = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.update();
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gamepad2.squareWasPressed() || gamepad2.triangleWasPressed() || gamepad2.circleWasPressed()) {
|
||||||
|
|
||||||
|
// Count green balls
|
||||||
|
int greenCount = 0;
|
||||||
|
if (green1) greenCount++;
|
||||||
|
if (green2) greenCount++;
|
||||||
|
if (green3) greenCount++;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Determine the odd ball color
|
||||||
|
boolean oddBallColor = greenCount < 2; // true = green, false = purple
|
||||||
|
|
||||||
|
shootOrder.clear();
|
||||||
|
|
||||||
|
// Determine shooting order based on button pressed
|
||||||
|
// square = odd ball first, triangle = odd ball second, circle = odd ball third
|
||||||
|
if (gamepad2.squareWasPressed()) {
|
||||||
|
// Odd ball first
|
||||||
|
addOddThenRest(shootOrder, oddBallColor);
|
||||||
|
} else if (gamepad2.triangleWasPressed()) {
|
||||||
|
// Odd ball second
|
||||||
|
addOddInMiddle(shootOrder, oddBallColor);
|
||||||
|
} else if (gamepad2.circleWasPressed()) {
|
||||||
|
// Odd ball last
|
||||||
|
addOddLast(shootOrder, oddBallColor);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
shootAll = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Right bumper shoots all balls fastest, ignoring colors
|
||||||
|
if (gamepad2.rightBumperWasPressed()) {
|
||||||
|
shootOrder.clear();
|
||||||
|
// Fastest order (example: slot 3 → 2 → 1)
|
||||||
|
shootOrder.add(3);
|
||||||
|
shootOrder.add(2);
|
||||||
|
shootOrder.add(1);
|
||||||
|
shootAll = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
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||||||
|
//MISC:
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|
drive.updatePoseEstimate();
|
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|
for (LynxModule hub : allHubs) {
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||||||
|
hub.clearBulkCache();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addData("Spin1Green", green1);
|
||||||
|
TELE.addData("Spin2Green", green2);
|
||||||
|
TELE.addData("Spin3Green", green3);
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addData("pose", drive.localizer.getPose());
|
||||||
|
TELE.addData("heading", drive.localizer.getPose().heading.toDouble());
|
||||||
|
TELE.addData("distanceToGoal", distanceToGoal);
|
||||||
|
TELE.addData("hood", robot.hood.getPosition());
|
||||||
|
TELE.addData("targetVel", manualVel);
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addData("shootOrder", shootOrder);
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.update();
|
||||||
|
|
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|
ticker++;
|
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|
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}
|
||||||
|
}
|
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|
|
||||||
|
// Helper method
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private boolean checkGreen(List<Boolean> s, List<Double> sT) {
|
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|
if (s.isEmpty()) return false;
|
||||||
|
|
||||||
|
double lastTime = sT.get(sT.size() - 1);
|
||||||
|
int countTrue = 0;
|
||||||
|
int countWindow = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
for (int i = 0; i < s.size(); i++) {
|
||||||
|
if (lastTime - sT.get(i) <= 3.0) { // element is within 2s of last
|
||||||
|
countWindow++;
|
||||||
|
if (s.get(i)) {
|
||||||
|
countTrue++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (countWindow == 0) return false; // avoid divide by zero
|
||||||
|
return countTrue > countWindow / 2.0; // more than 50% true
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
boolean spindexPosEqual(double spindexer) {
|
||||||
|
return (scalar * ((robot.spin1Pos.getVoltage() - restPos) / 3.3) > spindexer - 0.01 &&
|
||||||
|
scalar * ((robot.spin1Pos.getVoltage() - restPos) / 3.3) < spindexer + 0.01);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public boolean shootTeleop(double spindexer) {
|
||||||
|
// Set spin positions
|
||||||
|
robot.spin1.setPosition(spindexer);
|
||||||
|
robot.spin2.setPosition(1 - spindexer);
|
||||||
|
|
||||||
|
// Check if spindexer has reached the target position
|
||||||
|
if (spindexPosEqual(spindexer)) {
|
||||||
|
if (tickerA == 1) {
|
||||||
|
transferStamp = getRuntime();
|
||||||
|
tickerA++;
|
||||||
|
TELE.addLine("tickerSet");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (getRuntime() - transferStamp > waitTransfer && !transferIn) {
|
||||||
|
robot.transferServo.setPosition(transferServo_in);
|
||||||
|
transferIn = true;
|
||||||
|
TELE.addLine("transferring");
|
||||||
|
|
||||||
|
return true; // still in progress
|
||||||
|
|
||||||
|
} else if (getRuntime() - transferStamp > waitTransfer + waitTransferOut && transferIn) {
|
||||||
|
robot.transferServo.setPosition(transferServo_out);
|
||||||
|
transferIn = false; // reset for next shot
|
||||||
|
tickerA = 1; // reset ticker
|
||||||
|
transferStamp = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addLine("shotFinished");
|
||||||
|
|
||||||
|
return false; // finished shooting
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
TELE.addLine("sIP");
|
||||||
|
return true; // still in progress
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
robot.transferServo.setPosition(transferServo_out);
|
||||||
|
tickerA = 1;
|
||||||
|
transferStamp = getRuntime();
|
||||||
|
transferIn = false;
|
||||||
|
return true; // still moving spin
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public double hoodAnglePrediction(double distance) {
|
||||||
|
|
||||||
|
return 0.4;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void addOddThenRest(List<Integer> order, boolean oddColor) {
|
||||||
|
// Odd ball first
|
||||||
|
for (int i = 1; i <= 3; i++) if (getBallColor(i) == oddColor) order.add(i);
|
||||||
|
for (int i = 1; i <= 3; i++) if (getBallColor(i) != oddColor) order.add(i);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void addOddInMiddle(List<Integer> order, boolean oddColor) {
|
||||||
|
// Odd ball second
|
||||||
|
for (int i = 1; i <= 3; i++) if (getBallColor(i) != oddColor) order.add(i);
|
||||||
|
for (int i = 1; i <= 3; i++) if (getBallColor(i) == oddColor) order.add(i);
|
||||||
|
for (int i = 1; i <= 3; i++) if (getBallColor(i) != oddColor && !order.contains(i)) order.add(i);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void addOddLast(List<Integer> order, boolean oddColor) {
|
||||||
|
// Odd ball last
|
||||||
|
for (int i = 1; i <= 3; i++) if (getBallColor(i) != oddColor) order.add(i);
|
||||||
|
for (int i = 1; i <= 3; i++) if (getBallColor(i) == oddColor) order.add(i);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// Returns color of ball in slot i (1-based)
|
||||||
|
boolean getBallColor(int slot) {
|
||||||
|
switch(slot) {
|
||||||
|
case 1: return green1;
|
||||||
|
case 2: return green2;
|
||||||
|
case 3: return green3;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return false; // default
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -1,35 +0,0 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.teleop;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Transfer;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
|
||||||
|
|
||||||
@Config
|
|
||||||
@TeleOp
|
|
||||||
public class TransferTest extends LinearOpMode {
|
|
||||||
|
|
||||||
Robot robot;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
Transfer transfer;
|
|
||||||
|
|
||||||
public static double pos = 0.40;
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void runOpMode() throws InterruptedException {
|
|
||||||
|
|
||||||
robot = new Robot(hardwareMap);
|
|
||||||
|
|
||||||
transfer = new Transfer(robot);
|
|
||||||
|
|
||||||
waitForStart();
|
|
||||||
|
|
||||||
while (opModeIsActive()){
|
|
||||||
transfer.setTransferPosition(pos);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -1,59 +0,0 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.teleop;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.AprilTag;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@TeleOp
|
|
||||||
@Config
|
|
||||||
public class WebcamTest extends LinearOpMode {
|
|
||||||
|
|
||||||
AprilTag webcam;
|
|
||||||
|
|
||||||
MultipleTelemetry TELE;
|
|
||||||
|
|
||||||
Robot robot;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
|
||||||
public void runOpMode() throws InterruptedException {
|
|
||||||
|
|
||||||
robot = new Robot(hardwareMap);
|
|
||||||
|
|
||||||
TELE = new MultipleTelemetry(telemetry, FtcDashboard.getInstance().getTelemetry());
|
|
||||||
|
|
||||||
webcam = new AprilTag(robot, TELE);
|
|
||||||
|
|
||||||
webcam.turnTelemetryOn(true);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
while(opModeInInit()){
|
|
||||||
|
|
||||||
webcam.initTelemetry();
|
|
||||||
|
|
||||||
TELE.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
if(isStopRequested()) return;
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
while (opModeIsActive()){
|
|
||||||
|
|
||||||
webcam.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
TELE.update();
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
@@ -10,6 +10,7 @@ import com.acmerobotics.roadrunner.Pose2d;
|
|||||||
import com.arcrobotics.ftclib.gamepad.GamepadEx;
|
import com.arcrobotics.ftclib.gamepad.GamepadEx;
|
||||||
import com.arcrobotics.ftclib.gamepad.GamepadKeys;
|
import com.arcrobotics.ftclib.gamepad.GamepadKeys;
|
||||||
import com.arcrobotics.ftclib.gamepad.ToggleButtonReader;
|
import com.arcrobotics.ftclib.gamepad.ToggleButtonReader;
|
||||||
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Disabled;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
||||||
|
|
||||||
@@ -24,8 +25,8 @@ import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
|||||||
|
|
||||||
@Config
|
@Config
|
||||||
@TeleOp
|
@TeleOp
|
||||||
|
@Disabled
|
||||||
public class TeleopV1 extends LinearOpMode {
|
public class old extends LinearOpMode {
|
||||||
|
|
||||||
Robot robot;
|
Robot robot;
|
||||||
|
|
||||||
@@ -789,3 +790,4 @@ public class TeleopV1 extends LinearOpMode {
|
|||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -0,0 +1,37 @@
|
|||||||
|
package org.firstinspires.ftc.teamcode.tests;
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
|
||||||
|
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
||||||
|
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
||||||
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.OpMode;
|
||||||
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
||||||
|
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.AprilTagWebcam;
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
||||||
|
|
||||||
|
@Config
|
||||||
|
@TeleOp
|
||||||
|
public class AprilTagWebcamExample extends OpMode {
|
||||||
|
|
||||||
|
MultipleTelemetry TELE;
|
||||||
|
AprilTagWebcam aprilTagWebcam = new AprilTagWebcam();
|
||||||
|
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void init() {
|
||||||
|
TELE = new MultipleTelemetry(
|
||||||
|
telemetry, FtcDashboard.getInstance().getTelemetry()
|
||||||
|
);
|
||||||
|
|
||||||
|
aprilTagWebcam.init(new Robot(hardwareMap), TELE);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void loop() {
|
||||||
|
|
||||||
|
aprilTagWebcam.update();
|
||||||
|
aprilTagWebcam.displayAllTelemetry();
|
||||||
|
TELE.update();
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -1,85 +1,45 @@
|
|||||||
package org.firstinspires.ftc.teamcode.tests;
|
package org.firstinspires.ftc.teamcode.tests;
|
||||||
|
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.*;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
|
import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Shooter;
|
|
||||||
|
|
||||||
@TeleOp
|
|
||||||
@Config
|
@Config
|
||||||
|
@TeleOp
|
||||||
public class ShooterTest extends LinearOpMode {
|
public class ShooterTest extends LinearOpMode {
|
||||||
|
|
||||||
Robot robot;
|
public static int mode = 0;
|
||||||
|
public static double parameter = 0.0;
|
||||||
public static double pow = 0.0;
|
// --- CONSTANTS YOU TUNE ---
|
||||||
public static double vel = 0.0;
|
public static double MAX_RPM = 4500; // your measured max RPM
|
||||||
public static double ecpr = 1024.0; // CPR of the encoder
|
|
||||||
public static double hoodPos = 0.5;
|
|
||||||
public static double turretPos = 0.9;
|
|
||||||
|
|
||||||
public static String flyMode = "VEL";
|
|
||||||
|
|
||||||
public static boolean AutoTrack = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
double initPos = 0.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
double velo = 0.0;
|
|
||||||
double velo1 = 0.0;
|
|
||||||
double velo2 = 0.0;
|
|
||||||
double velo3 = 0.0;
|
|
||||||
double velo4 = 0.0;
|
|
||||||
double velo5 = 0.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
double stamp1 = 0.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
double initPos1 = 0.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
double powPID = 0.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
public static int maxVel = 4500;
|
|
||||||
|
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||||||
public static boolean shoot = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
public static int spindexPos = 1;
|
|
||||||
|
|
||||||
public static boolean intake = true;
|
|
||||||
|
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||||||
public static int tolerance = 50;
|
|
||||||
|
|
||||||
double stamp = 0.0;
|
|
||||||
|
|
||||||
public static double kP = 0.001; // small proportional gain (tune this)
|
public static double kP = 0.001; // small proportional gain (tune this)
|
||||||
public static double maxStep = 0.06; // prevents sudden jumps
|
public static double maxStep = 0.06; // prevents sudden jumps
|
||||||
public static double distance = 50;
|
|
||||||
|
|
||||||
MultipleTelemetry TELE;
|
//TODO: @Daniel FIX THE BELOW CONSTANTS A LITTLE IF NEEDED
|
||||||
|
public static double transferPower = 0.0;
|
||||||
|
public static double hoodPos = 0.501;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static double turretPos = 0.501;
|
||||||
|
Robot robot;
|
||||||
|
private double lastEncoderRevolutions = 0.0;
|
||||||
|
private double lastTimeStamp = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void runOpMode() throws InterruptedException {
|
public void runOpMode() throws InterruptedException {
|
||||||
|
|
||||||
robot = new Robot(hardwareMap);
|
robot = new Robot(hardwareMap);
|
||||||
|
DcMotorEx leftShooter = robot.shooter1;
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||||||
|
DcMotorEx rightShooter = robot.shooter2;
|
||||||
|
DcMotorEx encoder = robot.shooter1;
|
||||||
|
|
||||||
TELE = new MultipleTelemetry(telemetry, FtcDashboard.getInstance().getTelemetry());
|
MultipleTelemetry TELE = new MultipleTelemetry(
|
||||||
|
telemetry, FtcDashboard.getInstance().getTelemetry()
|
||||||
Shooter shooter = new Shooter(robot, TELE);
|
);
|
||||||
|
|
||||||
robot.shooter1.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
|
||||||
robot.shooter2.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setTelemetryOn(true);
|
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setShooterMode(flyMode);
|
|
||||||
|
|
||||||
initPos = shooter.getECPRPosition();
|
|
||||||
|
|
||||||
int ticker = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
waitForStart();
|
waitForStart();
|
||||||
|
|
||||||
@@ -87,124 +47,64 @@ public class ShooterTest extends LinearOpMode {
|
|||||||
|
|
||||||
while (opModeIsActive()) {
|
while (opModeIsActive()) {
|
||||||
|
|
||||||
ticker++;
|
double kF = 1.0 / MAX_RPM; // baseline feedforward
|
||||||
|
|
||||||
if (AutoTrack){
|
double encoderRevolutions = (double) encoder.getCurrentPosition() / 2048;
|
||||||
hoodPos = hoodAnglePrediction(distance);
|
|
||||||
vel = velPrediction(distance);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
double velocity = -60 * (encoderRevolutions - lastEncoderRevolutions) / (getRuntime() - lastTimeStamp);
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addLine("Mode: 0 = Manual, 1 = Vel, 2 = Pos");
|
||||||
|
TELE.addLine("Parameter = pow, vel, or pos");
|
||||||
|
TELE.addData("leftShooterPower", leftShooter.getPower());
|
||||||
|
TELE.addData("rightShooterPower", rightShooter.getPower());
|
||||||
|
TELE.addData("shaftEncoderPos", encoderRevolutions);
|
||||||
|
TELE.addData("shaftEncoderVel", velocity);
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setShooterMode(flyMode);
|
double velPID;
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setManualPower(pow);
|
if (mode == 0) {
|
||||||
|
rightShooter.setPower(parameter);
|
||||||
|
leftShooter.setPower(parameter);
|
||||||
|
} else if (mode == 1) {
|
||||||
|
|
||||||
robot.hood.setPosition(hoodPos);
|
// --- FEEDFORWARD BASE POWER ---
|
||||||
robot.turr1.setPosition(turretPos);
|
double feed = kF * parameter; // Example: vel=2500 → feed=0.5
|
||||||
robot.turr2.setPosition(1 - turretPos);
|
|
||||||
if (intake) {
|
|
||||||
robot.transfer.setPower(0);
|
|
||||||
robot.intake.setPower(0.75);
|
|
||||||
robot.spin1.setPosition(spindexer_intakePos1);
|
|
||||||
robot.spin2.setPosition(1 - spindexer_intakePos1);
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
robot.transfer.setPower(.75 + (powPID/4));
|
|
||||||
robot.intake.setPower(0);
|
|
||||||
if (spindexPos == 1) {
|
|
||||||
robot.spin1.setPosition(spindexer_outtakeBall1);
|
|
||||||
robot.spin2.setPosition(1 - spindexer_outtakeBall1);
|
|
||||||
} else if (spindexPos == 2) {
|
|
||||||
robot.spin1.setPosition(spindexer_outtakeBall2);
|
|
||||||
robot.spin2.setPosition(1 - spindexer_outtakeBall2);
|
|
||||||
} else if (spindexPos == 3) {
|
|
||||||
robot.spin1.setPosition(spindexer_outtakeBall3);
|
|
||||||
robot.spin2.setPosition(1 - spindexer_outtakeBall3);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
double penguin = 0;
|
|
||||||
if (ticker % 8 ==0){
|
|
||||||
penguin = shooter.getECPRPosition();
|
|
||||||
stamp = getRuntime();
|
|
||||||
velo1 = -60 * ((penguin - initPos1) / (stamp - stamp1));
|
|
||||||
initPos1 = penguin;
|
|
||||||
stamp1 = stamp;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
velo = velo1;
|
|
||||||
|
|
||||||
double feed = vel / maxVel; // Example: vel=2500 → feed=0.5
|
|
||||||
|
|
||||||
if (vel > 500){
|
|
||||||
feed = Math.log((668.39 / (vel + 591.96)) - 0.116) / -4.18;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// --- PROPORTIONAL CORRECTION ---
|
// --- PROPORTIONAL CORRECTION ---
|
||||||
double error = vel - velo1;
|
double error = parameter - velocity;
|
||||||
double correction = kP * error;
|
double correction = kP * error;
|
||||||
|
|
||||||
// limit how fast power changes (prevents oscillation)
|
// limit how fast power changes (prevents oscillation)
|
||||||
correction = Math.max(-maxStep, Math.min(maxStep, correction));
|
correction = Math.max(-maxStep, Math.min(maxStep, correction));
|
||||||
|
|
||||||
// --- FINAL MOTOR POWER ---
|
// --- FINAL MOTOR POWER ---
|
||||||
powPID = feed + correction;
|
velPID = feed + correction;
|
||||||
|
|
||||||
// clamp to allowed range
|
// clamp to allowed range
|
||||||
powPID = Math.max(0, Math.min(1, powPID));
|
velPID = Math.max(0, Math.min(1, velPID));
|
||||||
|
|
||||||
|
rightShooter.setPower(velPID);
|
||||||
|
leftShooter.setPower(velPID);
|
||||||
|
|
||||||
if (vel - velo > 1000){
|
|
||||||
powPID = 1;
|
|
||||||
} else if (velo - vel > 1000){
|
|
||||||
powPID = 0;
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
shooter.setVelocity(powPID);
|
lastTimeStamp = getRuntime();
|
||||||
|
lastEncoderRevolutions = (double) encoder.getCurrentPosition() / 2048;
|
||||||
|
|
||||||
if (shoot) {
|
if (hoodPos != 0.501) {
|
||||||
robot.transferServo.setPosition(transferServo_in);
|
robot.hood.setPosition(hoodPos);
|
||||||
} else {
|
|
||||||
robot.transferServo.setPosition(transferServo_out);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
shooter.update();
|
if (turretPos!=0.501){
|
||||||
|
robot.turr1.setPosition(turretPos);
|
||||||
|
robot.turr2.setPosition(turretPos);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.transfer.setPower(transferPower);
|
||||||
|
|
||||||
TELE.addData("Revolutions", shooter.getECPRPosition());
|
|
||||||
TELE.addData("hoodPos", shooter.gethoodPosition());
|
|
||||||
TELE.addData("turretPos", shooter.getTurretPosition());
|
|
||||||
TELE.addData("Power Fly 1", robot.shooter1.getPower());
|
|
||||||
TELE.addData("Power Fly 2", robot.shooter2.getPower());
|
|
||||||
TELE.addData("powPID", shooter.getpowPID());
|
|
||||||
TELE.addData("Velocity", velo);
|
|
||||||
TELE.update();
|
TELE.update();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
public double hoodAnglePrediction(double distance) {
|
|
||||||
double L = 0.298317;
|
|
||||||
double A = 1.02124;
|
|
||||||
double k = 0.0157892;
|
|
||||||
double n = 3.39375;
|
|
||||||
|
|
||||||
double dist = Math.sqrt(distance*distance+24*24);
|
|
||||||
|
|
||||||
return L + A * Math.exp(-Math.pow(k * dist, n));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
public static double velPrediction(double distance) {
|
|
||||||
|
|
||||||
double x = Math.sqrt(distance*distance+24*24);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
double A = -211149.992;
|
|
||||||
double B = -1.19943;
|
|
||||||
double C = 3720.15909;
|
|
||||||
|
|
||||||
return A * Math.pow(x, B) + C;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -0,0 +1,210 @@
|
|||||||
|
package org.firstinspires.ftc.teamcode.tests;
|
||||||
|
|
||||||
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.*;
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
|
||||||
|
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
||||||
|
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
||||||
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
||||||
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
||||||
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
|
||||||
|
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.teamcode.subsystems.Shooter;
|
||||||
|
|
||||||
|
@TeleOp
|
||||||
|
@Config
|
||||||
|
public class ShooterTest extends LinearOpMode {
|
||||||
|
|
||||||
|
Robot robot;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static double pow = 0.0;
|
||||||
|
public static double vel = 0.0;
|
||||||
|
public static double ecpr = 1024.0; // CPR of the encoder
|
||||||
|
public static double hoodPos = 0.5;
|
||||||
|
public static double turretPos = 0.9;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static String flyMode = "VEL";
|
||||||
|
|
||||||
|
public static boolean AutoTrack = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
double initPos = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
double velo = 0.0;
|
||||||
|
double velo1 = 0.0;
|
||||||
|
double velo2 = 0.0;
|
||||||
|
double velo3 = 0.0;
|
||||||
|
double velo4 = 0.0;
|
||||||
|
double velo5 = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
double stamp1 = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
double initPos1 = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
double powPID = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static int maxVel = 4500;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static boolean shoot = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static int spindexPos = 1;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static boolean intake = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static int tolerance = 50;
|
||||||
|
|
||||||
|
double stamp = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static double kP = 0.001; // small proportional gain (tune this)
|
||||||
|
public static double maxStep = 0.06; // prevents sudden jumps
|
||||||
|
public static double distance = 50;
|
||||||
|
|
||||||
|
MultipleTelemetry TELE;
|
||||||
|
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void runOpMode() throws InterruptedException {
|
||||||
|
|
||||||
|
robot = new Robot(hardwareMap);
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE = new MultipleTelemetry(telemetry, FtcDashboard.getInstance().getTelemetry());
|
||||||
|
|
||||||
|
Shooter shooter = new Shooter(robot, TELE);
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.shooter1.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
||||||
|
robot.shooter2.setMode(DcMotor.RunMode.RUN_WITHOUT_ENCODER);
|
||||||
|
|
||||||
|
shooter.setTelemetryOn(true);
|
||||||
|
|
||||||
|
shooter.setShooterMode(flyMode);
|
||||||
|
|
||||||
|
initPos = shooter.getECPRPosition();
|
||||||
|
|
||||||
|
int ticker = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
waitForStart();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (isStopRequested()) return;
|
||||||
|
|
||||||
|
while (opModeIsActive()) {
|
||||||
|
|
||||||
|
ticker++;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (AutoTrack){
|
||||||
|
hoodPos = hoodAnglePrediction(distance);
|
||||||
|
vel = velPrediction(distance);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
shooter.setShooterMode(flyMode);
|
||||||
|
|
||||||
|
shooter.setManualPower(pow);
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.hood.setPosition(hoodPos);
|
||||||
|
robot.turr1.setPosition(turretPos);
|
||||||
|
robot.turr2.setPosition(1 - turretPos);
|
||||||
|
if (intake) {
|
||||||
|
robot.transfer.setPower(0);
|
||||||
|
robot.intake.setPower(0.75);
|
||||||
|
robot.spin1.setPosition(spindexer_intakePos1);
|
||||||
|
robot.spin2.setPosition(1 - spindexer_intakePos1);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
robot.transfer.setPower(.75 + (powPID/4));
|
||||||
|
robot.intake.setPower(0);
|
||||||
|
if (spindexPos == 1) {
|
||||||
|
robot.spin1.setPosition(spindexer_outtakeBall1);
|
||||||
|
robot.spin2.setPosition(1 - spindexer_outtakeBall1);
|
||||||
|
} else if (spindexPos == 2) {
|
||||||
|
robot.spin1.setPosition(spindexer_outtakeBall2);
|
||||||
|
robot.spin2.setPosition(1 - spindexer_outtakeBall2);
|
||||||
|
} else if (spindexPos == 3) {
|
||||||
|
robot.spin1.setPosition(spindexer_outtakeBall3);
|
||||||
|
robot.spin2.setPosition(1 - spindexer_outtakeBall3);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
double penguin = 0;
|
||||||
|
if (ticker % 8 ==0){
|
||||||
|
penguin = shooter.getECPRPosition();
|
||||||
|
stamp = getRuntime();
|
||||||
|
velo1 = -60 * ((penguin - initPos1) / (stamp - stamp1));
|
||||||
|
initPos1 = penguin;
|
||||||
|
stamp1 = stamp;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
velo = velo1;
|
||||||
|
|
||||||
|
double feed = vel / maxVel; // Example: vel=2500 → feed=0.5
|
||||||
|
|
||||||
|
if (vel > 500){
|
||||||
|
feed = Math.log((668.39 / (vel + 591.96)) - 0.116) / -4.18;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// --- PROPORTIONAL CORRECTION ---
|
||||||
|
double error = vel - velo1;
|
||||||
|
double correction = kP * error;
|
||||||
|
|
||||||
|
// limit how fast power changes (prevents oscillation)
|
||||||
|
correction = Math.max(-maxStep, Math.min(maxStep, correction));
|
||||||
|
|
||||||
|
// --- FINAL MOTOR POWER ---
|
||||||
|
powPID = feed + correction;
|
||||||
|
|
||||||
|
// clamp to allowed range
|
||||||
|
powPID = Math.max(0, Math.min(1, powPID));
|
||||||
|
|
||||||
|
if (vel - velo > 1000){
|
||||||
|
powPID = 1;
|
||||||
|
} else if (velo - vel > 1000){
|
||||||
|
powPID = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
shooter.setVelocity(powPID);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (shoot) {
|
||||||
|
robot.transferServo.setPosition(transferServo_in);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
robot.transferServo.setPosition(transferServo_out);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
shooter.update();
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addData("Revolutions", shooter.getECPRPosition());
|
||||||
|
TELE.addData("hoodPos", shooter.gethoodPosition());
|
||||||
|
TELE.addData("turretPos", shooter.getTurretPosition());
|
||||||
|
TELE.addData("Power Fly 1", robot.shooter1.getPower());
|
||||||
|
TELE.addData("Power Fly 2", robot.shooter2.getPower());
|
||||||
|
TELE.addData("powPID", shooter.getpowPID());
|
||||||
|
TELE.addData("Velocity", velo);
|
||||||
|
TELE.update();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public double hoodAnglePrediction(double distance) {
|
||||||
|
double L = 0.298317;
|
||||||
|
double A = 1.02124;
|
||||||
|
double k = 0.0157892;
|
||||||
|
double n = 3.39375;
|
||||||
|
|
||||||
|
double dist = Math.sqrt(distance*distance+24*24);
|
||||||
|
|
||||||
|
return L + A * Math.exp(-Math.pow(k * dist, n));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
public static double velPrediction(double distance) {
|
||||||
|
|
||||||
|
double x = Math.sqrt(distance*distance+24*24);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
double A = -211149.992;
|
||||||
|
double B = -1.19943;
|
||||||
|
double C = 3720.15909;
|
||||||
|
|
||||||
|
return A * Math.pow(x, B) + C;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -0,0 +1,104 @@
|
|||||||
|
package org.firstinspires.ftc.teamcode.utils;
|
||||||
|
|
||||||
|
import android.util.Size;
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
|
||||||
|
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.AngleUnit;
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.DistanceUnit;
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.vision.VisionPortal;
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.vision.apriltag.AprilTagDetection;
|
||||||
|
import org.firstinspires.ftc.vision.apriltag.AprilTagProcessor;
|
||||||
|
|
||||||
|
import java.util.ArrayList;
|
||||||
|
import java.util.List;
|
||||||
|
|
||||||
|
public class AprilTagWebcam {
|
||||||
|
|
||||||
|
private AprilTagProcessor aprilTagProcessor;
|
||||||
|
private VisionPortal visionPortal;
|
||||||
|
private List<AprilTagDetection> detectedTags = new ArrayList<>();
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|
private MultipleTelemetry telemetry;
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||||||
|
public void init(Robot robot, MultipleTelemetry TELE){
|
||||||
|
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||||||
|
this.telemetry = TELE;
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||||||
|
|
||||||
|
aprilTagProcessor = new AprilTagProcessor.Builder()
|
||||||
|
.setDrawTagID(true)
|
||||||
|
.setDrawTagOutline(true)
|
||||||
|
.setDrawAxes(true)
|
||||||
|
.setDrawCubeProjection(true)
|
||||||
|
.setOutputUnits(DistanceUnit.INCH, AngleUnit.DEGREES)
|
||||||
|
.build();
|
||||||
|
|
||||||
|
VisionPortal.Builder builder = new VisionPortal.Builder();
|
||||||
|
builder.setCamera(robot.webcam);
|
||||||
|
builder.setCameraResolution(new Size(640, 480));
|
||||||
|
builder.addProcessor(aprilTagProcessor);
|
||||||
|
|
||||||
|
visionPortal = builder.build();
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void update() {
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|
detectedTags = aprilTagProcessor.getDetections();
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|
}
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|
public List<AprilTagDetection> getDetectedTags() {
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||||||
|
return detectedTags;
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||||||
|
}
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||||||
|
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||||||
|
public AprilTagDetection getTagById(int id){
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||||||
|
for (AprilTagDetection detection : detectedTags) {
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||||||
|
if (detection.id ==id){
|
||||||
|
return detection;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
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||||||
|
return null;
|
||||||
|
}
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||||||
|
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||||||
|
public void stop(){
|
||||||
|
if (visionPortal != null){
|
||||||
|
visionPortal.close();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
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||||||
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||||||
|
//Helper Functions
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|
public void displayDetectionTelemetry (AprilTagDetection detectedId){
|
||||||
|
if (detectedId ==null){return;}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (detectedId.metadata != null) {
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("\n==== (ID %d) %s", detectedId.id, detectedId.metadata.name));
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("XYZ %6.1f %6.1f %6.1f (inch)", detectedId.ftcPose.x, detectedId.ftcPose.y, detectedId.ftcPose.z));
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("PRY %6.1f %6.1f %6.1f (deg)", detectedId.ftcPose.pitch, detectedId.ftcPose.roll, detectedId.ftcPose.yaw));
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("RBE %6.1f %6.1f %6.1f (inch, deg, deg)", detectedId.ftcPose.range, detectedId.ftcPose.bearing, detectedId.ftcPose.elevation));
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("\n==== (ID %d) Unknown", detectedId.id));
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("Center %6.0f %6.0f (pixels)", detectedId.center.x, detectedId.center.y));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void displayAllTelemetry (){
|
||||||
|
if (detectedTags ==null){return;}
|
||||||
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||||||
|
telemetry.addData("# AprilTags Detected", detectedTags.size());
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
for (AprilTagDetection detection : detectedTags) {
|
||||||
|
if (detection.metadata != null) {
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("\n==== (ID %d) %s", detection.id, detection.metadata.name));
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("XYZ %6.1f %6.1f %6.1f (inch)", detection.ftcPose.x, detection.ftcPose.y, detection.ftcPose.z));
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("PRY %6.1f %6.1f %6.1f (deg)", detection.ftcPose.pitch, detection.ftcPose.roll, detection.ftcPose.yaw));
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("RBE %6.1f %6.1f %6.1f (inch, deg, deg)", detection.ftcPose.range, detection.ftcPose.bearing, detection.ftcPose.elevation));
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("\n==== (ID %d) Unknown", detection.id));
|
||||||
|
telemetry.addLine(String.format("Center %6.0f %6.0f (pixels)", detection.center.x, detection.center.y));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} // end for() loop
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -5,15 +5,17 @@ import com.qualcomm.hardware.rev.RevColorSensorV3;
|
|||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.TeleOp;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.I2cDeviceSynchSimple;
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.I2cDeviceSynchSimple;
|
||||||
|
|
||||||
@Config
|
@Config
|
||||||
@TeleOp
|
@TeleOp
|
||||||
public class ConfigureColorRangefinder extends LinearOpMode {
|
public class ConfigureColorRangefinder extends LinearOpMode {
|
||||||
|
|
||||||
public static int LED_Brightness = 50;
|
|
||||||
|
|
||||||
public static int lowerGreen = 110;
|
|
||||||
|
|
||||||
public static int higherGreen = 150;
|
public static double lowerBound = 80;
|
||||||
|
public static double higherBound = 120;
|
||||||
|
|
||||||
|
public static int led = 0;
|
||||||
|
|
||||||
@Override
|
@Override
|
||||||
public void runOpMode() throws InterruptedException {
|
public void runOpMode() throws InterruptedException {
|
||||||
@@ -22,12 +24,11 @@ public class ConfigureColorRangefinder extends LinearOpMode {
|
|||||||
/* Using this example configuration, you can detect both artifact colors based on which pin is reading true:
|
/* Using this example configuration, you can detect both artifact colors based on which pin is reading true:
|
||||||
pin0 --> purple
|
pin0 --> purple
|
||||||
pin1 --> green */
|
pin1 --> green */
|
||||||
crf.setPin1Digital(ColorRangefinder.DigitalMode.DISTANCE, 0, 40); // green
|
crf.setPin0Digital(ColorRangefinder.DigitalMode.DISTANCE, 3, 20);
|
||||||
crf.setPin0Digital(ColorRangefinder.DigitalMode.HSV, higherGreen / 360.0 * 255, 360 / 360.0 * 255); // purple
|
crf.setPin1Digital(ColorRangefinder.DigitalMode.HSV, lowerBound, higherBound); // green
|
||||||
crf.setPin0Digital(ColorRangefinder.DigitalMode.HSV, 0, lowerGreen/360.0 * 255);
|
crf.setPin1DigitalMaxDistance(ColorRangefinder.DigitalMode.HSV, 25); //25 mm or closer
|
||||||
crf.setPin0DigitalMaxDistance(ColorRangefinder.DigitalMode.HSV, 40); // 10mm or closer requirement
|
crf.setLedBrightness(led);
|
||||||
|
|
||||||
crf.setLedBrightness(LED_Brightness);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -142,7 +143,6 @@ class ColorRangefinder {
|
|||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* Read distance via I2C
|
* Read distance via I2C
|
||||||
*
|
|
||||||
* @return distance in millimeters
|
* @return distance in millimeters
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
public double readDistance() {
|
public double readDistance() {
|
||||||
|
|||||||
@@ -4,18 +4,13 @@ import com.qualcomm.hardware.rev.RevColorSensorV3;
|
|||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.AnalogInput;
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.AnalogInput;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotor;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorEx;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorImplEx;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorSimple;
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DcMotorSimple;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DigitalChannel;
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.DigitalChannel;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.HardwareMap;
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.HardwareMap;
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.I2cDevice;
|
|
||||||
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Servo;
|
import com.qualcomm.robotcore.hardware.Servo;
|
||||||
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.hardware.camera.WebcamName;
|
import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.hardware.camera.WebcamName;
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.teamcode.libs.RR.MecanumDrive;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.vision.VisionPortal;
|
|
||||||
import org.firstinspires.ftc.vision.apriltag.AprilTagProcessor;
|
import org.firstinspires.ftc.vision.apriltag.AprilTagProcessor;
|
||||||
import org.openftc.easyopencv.OpenCvWebcam;
|
|
||||||
|
|
||||||
public class Robot {
|
public class Robot {
|
||||||
|
|
||||||
@@ -110,6 +105,8 @@ public class Robot {
|
|||||||
|
|
||||||
shooter1.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
|
shooter1.setDirection(DcMotorSimple.Direction.REVERSE);
|
||||||
|
|
||||||
|
shooterEncoder = shooter1;
|
||||||
|
|
||||||
hood = hardwareMap.get(Servo.class, "hood");
|
hood = hardwareMap.get(Servo.class, "hood");
|
||||||
|
|
||||||
hoodPos = hardwareMap.get(AnalogInput.class, "hoodPos");
|
hoodPos = hardwareMap.get(AnalogInput.class, "hoodPos");
|
||||||
|
|||||||
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