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301b5ec765
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e39fa396cb
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
| e39fa396cb | |||
| 5e8727ebaa | |||
| c460a4fb7a |
@@ -0,0 +1,728 @@
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package org.firstinspires.ftc.teamcode.autonomous;
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import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.*;
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import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.*;
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import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ShooterVars.*;
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import androidx.annotation.NonNull;
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import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
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import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
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import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.MultipleTelemetry;
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import com.acmerobotics.dashboard.telemetry.TelemetryPacket;
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import com.acmerobotics.roadrunner.Action;
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import com.acmerobotics.roadrunner.ParallelAction;
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import com.acmerobotics.roadrunner.Pose2d;
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import com.acmerobotics.roadrunner.SequentialAction;
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import com.acmerobotics.roadrunner.TrajectoryActionBuilder;
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import com.acmerobotics.roadrunner.Vector2d;
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import com.acmerobotics.roadrunner.ftc.Actions;
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import com.qualcomm.hardware.limelightvision.LLResult;
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import com.qualcomm.hardware.limelightvision.LLResultTypes;
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import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.Autonomous;
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import com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode.LinearOpMode;
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import org.firstinspires.ftc.robotcore.external.navigation.DistanceUnit;
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import org.firstinspires.ftc.teamcode.libs.RR.MecanumDrive;
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import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.FlywheelV2;
|
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|
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Robot;
|
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|
import org.firstinspires.ftc.teamcode.utils.Servos;
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import java.util.List;
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@Config
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@Autonomous(preselectTeleOp = "TeleopV3")
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public class Red_V3 extends LinearOpMode {
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Robot robot;
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MultipleTelemetry TELE;
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MecanumDrive drive;
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FlywheelV2 flywheel;
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Servos servo;
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double velo = 0.0;
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public static double intake1Time = 2.9;
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public static double intake2Time = 2.9;
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public static double colorDetect = 3.0;
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boolean gpp = false;
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boolean pgp = false;
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boolean ppg = false;
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double powPID = 0.0;
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double bearing = 0.0;
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int b1 = 0; // 0 = no ball, 1 = green, 2 = purple
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int b2 = 0;// 0 = no ball, 1 = green, 2 = purple
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|
int b3 = 0;// 0 = no ball, 1 = green, 2 = purple
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public Action initShooter(int vel) {
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return new Action() {
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public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
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powPID = flywheel.manageFlywheel(vel, robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
velo = flywheel.getVelo(robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
robot.shooter1.setPower(powPID);
|
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|
robot.shooter2.setPower(powPID);
|
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|
robot.transfer.setPower(1);
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TELE.addData("Velocity", velo);
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TELE.update();
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return !flywheel.getSteady();
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}
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};
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}
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public Action steadyShooter(int vel, boolean last) {
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return new Action() {
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double stamp = 0.0;
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boolean steady = false;
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public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
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|
powPID = flywheel.manageFlywheel(vel, robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
velo = flywheel.getVelo(robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
steady = flywheel.getSteady();
|
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|
robot.shooter1.setPower(powPID);
|
||||||
|
robot.shooter2.setPower(powPID);
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|
robot.transfer.setPower(1);
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|
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TELE.addData("Velocity", velo);
|
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TELE.update();
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detectTag();
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if (last && !steady) {
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stamp = getRuntime();
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drive.updatePoseEstimate();
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teleStart = drive.localizer.getPose();
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return false;
|
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} else if (steady) {
|
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stamp = getRuntime();
|
||||||
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return true;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
}
|
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public Action Obelisk() {
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|
return new Action() {
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int id = 0;
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@Override
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|
public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
|
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|
LLResult result = robot.limelight.getLatestResult();
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|
if (result != null && result.isValid()) {
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|
List<LLResultTypes.FiducialResult> fiducials = result.getFiducialResults();
|
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|
for (LLResultTypes.FiducialResult fiducial : fiducials) {
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|
id = fiducial.getFiducialId();
|
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|
TELE.addData("ID", id);
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TELE.update();
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|
}
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|
}
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if (id == 21){
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gpp = true;
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} else if (id == 22){
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|
pgp = true;
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} else if (id == 23){
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|
ppg = true;
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}
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|
TELE.addData("Velocity", velo);
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|
TELE.addData("21", gpp);
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|
TELE.addData("22", pgp);
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||||||
|
TELE.addData("23", ppg);
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|
TELE.update();
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||||||
|
if (gpp || pgp || ppg) {
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|
double turretPID = servo.setTurrPos(turret_red);
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|
robot.turr1.setPower(turretPID);
|
||||||
|
robot.turr2.setPower(-turretPID);
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||||||
|
robot.limelight.pipelineSwitch(3);
|
||||||
|
return !servo.turretEqual(turret_red);
|
||||||
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} else {
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return true;
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}
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||||||
|
}
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|
};
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|
}
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public Action spindex(double spindexer, int vel) {
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return new Action() {
|
||||||
|
double spinPID = 0.0;
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|
@Override
|
||||||
|
public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
|
||||||
|
|
||||||
|
powPID = flywheel.manageFlywheel(vel, robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
velo = flywheel.getVelo(robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
robot.shooter1.setPower(powPID);
|
||||||
|
robot.shooter2.setPower(powPID);
|
||||||
|
spinPID = servo.setSpinPos(spindexer);
|
||||||
|
robot.spin1.setPower(spinPID);
|
||||||
|
robot.spin2.setPower(-spinPID);
|
||||||
|
TELE.addData("Velocity", velo);
|
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|
TELE.addLine("spindex");
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TELE.update();
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|
drive.updatePoseEstimate();
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teleStart = drive.localizer.getPose();
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return !servo.spinEqual(spindexer);
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}
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};
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}
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public Action Shoot(int vel) {
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return new Action() {
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double transferStamp = 0.0;
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|
int ticker = 1;
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boolean transferIn = false;
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|
@Override
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|
public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
|
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|
TELE.addData("Velocity", velo);
|
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|
TELE.addLine("shooting");
|
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|
TELE.update();
|
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|
powPID = flywheel.manageFlywheel(vel, robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
velo = flywheel.getVelo(robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
robot.shooter1.setPower(powPID);
|
||||||
|
robot.shooter2.setPower(powPID);
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drive.updatePoseEstimate();
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detectTag();
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teleStart = drive.localizer.getPose();
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if (ticker == 1) {
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transferStamp = getRuntime();
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ticker++;
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}
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|
if (getRuntime() - transferStamp > waitTransfer && !transferIn) {
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robot.transferServo.setPosition(transferServo_in);
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TELE.addData("Velocity", velo);
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|
TELE.addData("ticker", ticker);
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TELE.update();
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|
transferIn = true;
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return true;
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|
} else if (getRuntime() - transferStamp > waitTransfer + waitTransferOut &&
|
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transferIn) {
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|
robot.transferServo.setPosition(transferServo_out);
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|
TELE.addData("Velocity", velo);
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|
TELE.addLine("shot once");
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TELE.update();
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return false;
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} else {
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return true;
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|
}
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|
}
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|
};
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|
}
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public Action intake(double intakeTime) {
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return new Action() {
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double position = 0.0;
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|
double stamp = 0.0;
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|
int ticker = 0;
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|
@Override
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|
public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
|
||||||
|
if (ticker == 0) {
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|
stamp = getRuntime();
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||||||
|
}
|
||||||
|
ticker++;
|
||||||
|
|
||||||
|
double s1D = robot.color1.getDistance(DistanceUnit.MM);
|
||||||
|
double s2D = robot.color2.getDistance(DistanceUnit.MM);
|
||||||
|
double s3D = robot.color3.getDistance(DistanceUnit.MM);
|
||||||
|
|
||||||
|
if ((getRuntime() % 0.3) > 0.15) {
|
||||||
|
position = spindexer_intakePos1 + 0.02;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
position = spindexer_intakePos1 - 0.02;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
robot.spin1.setPower(position);
|
||||||
|
robot.spin2.setPower(1 - position);
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|
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||||||
|
TELE.addData("Velocity", velo);
|
||||||
|
TELE.addLine("Intaking");
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TELE.update();
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|
drive.updatePoseEstimate();
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teleStart = drive.localizer.getPose();
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||||||
|
robot.intake.setPower(1);
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|
if ((s1D < 40.0 && s2D < 40.0 && s3D < 40.0) || getRuntime() - stamp > intakeTime) {
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||||||
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return false;
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||||||
|
} else {
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return true;
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|
}
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|
}
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|
};
|
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|
}
|
||||||
|
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|
public Action intakeReject() {
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return new Action() {
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double stamp = 0.0;
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|
int ticker = 0;
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||||||
|
@Override
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|
public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
|
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|
if (ticker == 0) {
|
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|
stamp = getRuntime();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ticker++;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (getRuntime() - stamp < 0.3) {
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
robot.intake.setPower(0);
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public Action ColorDetect() {
|
||||||
|
return new Action() {
|
||||||
|
double stamp = 0.0;
|
||||||
|
int ticker = 0;
|
||||||
|
double position = 0.0;
|
||||||
|
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public boolean run(@NonNull TelemetryPacket telemetryPacket) {
|
||||||
|
if (ticker == 0) {
|
||||||
|
stamp = getRuntime();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ticker++;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ((getRuntime() % 0.3) > 0.15) {
|
||||||
|
position = spindexer_intakePos1 + 0.02;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
position = spindexer_intakePos1 - 0.02;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
robot.spin1.setPower(position);
|
||||||
|
robot.spin2.setPower(1 - position);
|
||||||
|
|
||||||
|
double s1D = robot.color1.getDistance(DistanceUnit.MM);
|
||||||
|
double s2D = robot.color2.getDistance(DistanceUnit.MM);
|
||||||
|
double s3D = robot.color3.getDistance(DistanceUnit.MM);
|
||||||
|
|
||||||
|
drive.updatePoseEstimate();
|
||||||
|
|
||||||
|
teleStart = drive.localizer.getPose();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s1D < 40) {
|
||||||
|
|
||||||
|
double green = robot.color1.getNormalizedColors().green;
|
||||||
|
double red = robot.color1.getNormalizedColors().red;
|
||||||
|
double blue = robot.color1.getNormalizedColors().blue;
|
||||||
|
|
||||||
|
double gP = green / (green + red + blue);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gP >= 0.4) {
|
||||||
|
b1 = 2;
|
||||||
|
} else {
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||||||
|
b1 = 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s2D < 40) {
|
||||||
|
|
||||||
|
double green = robot.color2.getNormalizedColors().green;
|
||||||
|
double red = robot.color2.getNormalizedColors().red;
|
||||||
|
double blue = robot.color2.getNormalizedColors().blue;
|
||||||
|
|
||||||
|
double gP = green / (green + red + blue);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gP >= 0.4) {
|
||||||
|
b2 = 2;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
b2 = 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (s3D < 30) {
|
||||||
|
|
||||||
|
double green = robot.color3.getNormalizedColors().green;
|
||||||
|
double red = robot.color3.getNormalizedColors().red;
|
||||||
|
double blue = robot.color3.getNormalizedColors().blue;
|
||||||
|
|
||||||
|
double gP = green / (green + red + blue);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gP >= 0.4) {
|
||||||
|
b3 = 2;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
b3 = 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addData("Velocity", velo);
|
||||||
|
TELE.addLine("Detecting");
|
||||||
|
TELE.addData("Distance 1", s1D);
|
||||||
|
TELE.addData("Distance 2", s2D);
|
||||||
|
TELE.addData("Distance 3", s3D);
|
||||||
|
TELE.addData("B1", b1);
|
||||||
|
TELE.addData("B2", b2);
|
||||||
|
TELE.addData("B3", b3);
|
||||||
|
TELE.update();
|
||||||
|
|
||||||
|
return (b1 + b2 + b3 < 4) && !(getRuntime() - stamp > colorDetect);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
@Override
|
||||||
|
public void runOpMode() throws InterruptedException {
|
||||||
|
|
||||||
|
robot = new Robot(hardwareMap);
|
||||||
|
|
||||||
|
flywheel = new FlywheelV2();
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE = new MultipleTelemetry(
|
||||||
|
telemetry, FtcDashboard.getInstance().getTelemetry()
|
||||||
|
);
|
||||||
|
|
||||||
|
drive = new MecanumDrive(hardwareMap, new Pose2d(
|
||||||
|
0, 0, 0
|
||||||
|
));
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.limelight.pipelineSwitch(1);
|
||||||
|
robot.limelight.start();
|
||||||
|
|
||||||
|
TrajectoryActionBuilder shoot0 = drive.actionBuilder(new Pose2d(0, 0, 0))
|
||||||
|
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(rx1, ry1), rh1);
|
||||||
|
|
||||||
|
TrajectoryActionBuilder pickup1 = drive.actionBuilder(new Pose2d(rx1, ry1, rh1))
|
||||||
|
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(rx2a, ry2a), rh2a)
|
||||||
|
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(rx2b, ry2b), rh2b);
|
||||||
|
|
||||||
|
TrajectoryActionBuilder shoot1 = drive.actionBuilder(new Pose2d(rx2b, ry2b, rh2b))
|
||||||
|
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(rx1, ry1), rh1);
|
||||||
|
|
||||||
|
TrajectoryActionBuilder pickup2 = drive.actionBuilder(new Pose2d(rx1, ry1, rh1))
|
||||||
|
|
||||||
|
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(rx3a, ry3a), rh3a)
|
||||||
|
|
||||||
|
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(rx3b, ry3b), rh3b);
|
||||||
|
|
||||||
|
TrajectoryActionBuilder shoot2 = drive.actionBuilder(new Pose2d(rx3b, ry3b, rh3b))
|
||||||
|
.strafeToLinearHeading(new Vector2d(rx1, ry1), rh1);
|
||||||
|
|
||||||
|
while (opModeInInit()) {
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gamepad2.dpadUpWasPressed()) {
|
||||||
|
hoodAuto -= 0.01;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (gamepad2.dpadDownWasPressed()) {
|
||||||
|
hoodAuto += 0.01;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.hood.setPosition(hoodAuto);
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.transferServo.setPosition(transferServo_out);
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.spin1.setPower(spindexer_intakePos1);
|
||||||
|
robot.spin2.setPower(1 - spindexer_intakePos1);
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addData("Velocity", velo);
|
||||||
|
TELE.addData("Turret Pos", servo.getTurrPos());
|
||||||
|
TELE.update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
waitForStart();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (isStopRequested()) return;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (opModeIsActive()) {
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.hood.setPosition(hoodAuto);
|
||||||
|
|
||||||
|
Actions.runBlocking(
|
||||||
|
new ParallelAction(
|
||||||
|
shoot0.build(),
|
||||||
|
initShooter(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Obelisk()
|
||||||
|
)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
drive.updatePoseEstimate();
|
||||||
|
|
||||||
|
teleStart = drive.localizer.getPose();
|
||||||
|
|
||||||
|
powPID = flywheel.manageFlywheel(AUTO_CLOSE_VEL, robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
velo = flywheel.getVelo(robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
robot.shooter1.setPower(powPID);
|
||||||
|
robot.shooter2.setPower(powPID);
|
||||||
|
|
||||||
|
shootingSequence();
|
||||||
|
|
||||||
|
robot.hood.setPosition(hoodAuto);
|
||||||
|
|
||||||
|
drive.updatePoseEstimate();
|
||||||
|
|
||||||
|
teleStart = drive.localizer.getPose();
|
||||||
|
|
||||||
|
Actions.runBlocking(
|
||||||
|
new ParallelAction(
|
||||||
|
pickup1.build(),
|
||||||
|
intake(intake1Time)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
drive.updatePoseEstimate();
|
||||||
|
|
||||||
|
teleStart = drive.localizer.getPose();
|
||||||
|
|
||||||
|
Actions.runBlocking(
|
||||||
|
new ParallelAction(
|
||||||
|
shoot1.build(),
|
||||||
|
ColorDetect(),
|
||||||
|
steadyShooter(AUTO_CLOSE_VEL, true),
|
||||||
|
intakeReject()
|
||||||
|
)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
|
||||||
|
drive.updatePoseEstimate();
|
||||||
|
|
||||||
|
teleStart = drive.localizer.getPose();
|
||||||
|
|
||||||
|
powPID = flywheel.manageFlywheel(AUTO_CLOSE_VEL, robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
velo = flywheel.getVelo(robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
robot.shooter1.setPower(powPID);
|
||||||
|
robot.shooter2.setPower(powPID);
|
||||||
|
|
||||||
|
shootingSequence();
|
||||||
|
drive.updatePoseEstimate();
|
||||||
|
|
||||||
|
teleStart = drive.localizer.getPose();
|
||||||
|
|
||||||
|
Actions.runBlocking(
|
||||||
|
new ParallelAction(
|
||||||
|
pickup2.build(),
|
||||||
|
intake(intake2Time)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
drive.updatePoseEstimate();
|
||||||
|
|
||||||
|
teleStart = drive.localizer.getPose();
|
||||||
|
|
||||||
|
Actions.runBlocking(
|
||||||
|
new ParallelAction(
|
||||||
|
shoot2.build(),
|
||||||
|
ColorDetect(),
|
||||||
|
steadyShooter(AUTO_CLOSE_VEL, true),
|
||||||
|
intakeReject()
|
||||||
|
|
||||||
|
)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
|
||||||
|
powPID = flywheel.manageFlywheel(AUTO_CLOSE_VEL, robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
velo = flywheel.getVelo(robot.shooter1.getCurrentPosition(), robot.shooter2.getCurrentPosition());
|
||||||
|
robot.shooter1.setPower(powPID);
|
||||||
|
robot.shooter2.setPower(powPID);
|
||||||
|
|
||||||
|
shootingSequence();
|
||||||
|
|
||||||
|
drive.updatePoseEstimate();
|
||||||
|
|
||||||
|
teleStart = drive.localizer.getPose();
|
||||||
|
|
||||||
|
TELE.addData("Velocity", velo);
|
||||||
|
TELE.addLine("finished");
|
||||||
|
TELE.update();
|
||||||
|
|
||||||
|
sleep(2000);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//TODO: adjust this
|
||||||
|
public void detectTag() {
|
||||||
|
LLResult result = robot.limelight.getLatestResult();
|
||||||
|
if (result != null) {
|
||||||
|
if (result.isValid()) {
|
||||||
|
bearing = result.getTx();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
double turretPos = servo.getTurrPos() - (bearing / 1300);
|
||||||
|
double turretPID = servo.setTurrPos(turretPos);
|
||||||
|
robot.turr1.setPower(turretPID);
|
||||||
|
robot.turr2.setPower(-turretPID);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void shootingSequence() {
|
||||||
|
TELE.addData("Velocity", velo);
|
||||||
|
if (gpp) {
|
||||||
|
if (b1 + b2 + b3 == 4) {
|
||||||
|
if (b1 == 2 && b2 - b3 == 0) {
|
||||||
|
sequence1();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence1");
|
||||||
|
} else if (b2 == 2 && b1 - b3 == 0) {
|
||||||
|
sequence3();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence3");
|
||||||
|
} else if (b3 == 2 && b1 - b2 == 0) {
|
||||||
|
sequence6();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence6");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
sequence1();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence1");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else if (b1 + b2 + b3 >= 5) {
|
||||||
|
if (b1 == 2) {
|
||||||
|
sequence1();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence1");
|
||||||
|
} else if (b2 == 2) {
|
||||||
|
sequence3();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence3");
|
||||||
|
} else if (b3 == 2) {
|
||||||
|
sequence6();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence6");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
sequence1();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence1");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else if (pgp) {
|
||||||
|
if (b1 + b2 + b3 == 4) {
|
||||||
|
if (b1 == 2 && b2 - b3 == 0) {
|
||||||
|
sequence3();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence3");
|
||||||
|
} else if (b2 == 2 && b1 - b3 == 0) {
|
||||||
|
sequence1();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence1");
|
||||||
|
} else if (b3 == 2 && b1 - b2 == 0) {
|
||||||
|
sequence4();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence4");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
sequence1();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence1");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else if (b1 + b2 + b3 >= 5) {
|
||||||
|
if (b1 == 2) {
|
||||||
|
sequence3();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence3");
|
||||||
|
} else if (b2 == 2) {
|
||||||
|
sequence1();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence1");
|
||||||
|
} else if (b3 == 2) {
|
||||||
|
sequence4();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence4");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
sequence3();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence3");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else if (ppg) {
|
||||||
|
if (b1 + b2 + b3 == 4) {
|
||||||
|
if (b1 == 2 && b2 - b3 == 0) {
|
||||||
|
sequence6();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence6");
|
||||||
|
} else if (b2 == 2 && b1 - b3 == 0) {
|
||||||
|
sequence5();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence5");
|
||||||
|
} else if (b3 == 2 && b1 - b2 == 0) {
|
||||||
|
sequence1();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence1");
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
sequence1();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence1");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else if (b1 + b2 + b3 >= 5) {
|
||||||
|
if (b1 == 2) {
|
||||||
|
sequence6();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence6");
|
||||||
|
} else if (b2 == 2) {
|
||||||
|
sequence5();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence5");
|
||||||
|
} else if (b3 == 2) {
|
||||||
|
sequence1();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence1");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
sequence6();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence6");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
sequence1();
|
||||||
|
TELE.addLine("sequence1");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
TELE.update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void sequence1() {
|
||||||
|
Actions.runBlocking(
|
||||||
|
new SequentialAction(
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall1, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall2, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall3, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void sequence2() {
|
||||||
|
Actions.runBlocking(
|
||||||
|
new SequentialAction(
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall1, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall3, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall2, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void sequence3() {
|
||||||
|
Actions.runBlocking(
|
||||||
|
new SequentialAction(
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall2, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall1, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall3, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void sequence4() {
|
||||||
|
Actions.runBlocking(
|
||||||
|
new SequentialAction(
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall2, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall3, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall1, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void sequence5() {
|
||||||
|
Actions.runBlocking(
|
||||||
|
new SequentialAction(
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall3, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall1, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall2, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void sequence6() {
|
||||||
|
Actions.runBlocking(
|
||||||
|
new SequentialAction(
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall3, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall2, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
spindex(spindexer_outtakeBall1, AUTO_CLOSE_VEL),
|
||||||
|
Shoot(AUTO_CLOSE_VEL)
|
||||||
|
)
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
@@ -3,8 +3,7 @@ package org.firstinspires.ftc.teamcode.teleop;
|
|||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.*;
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Poses.*;
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.*;
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ServoPositions.*;
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Color.*;
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.Color.*;
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ShooterVars.waitTransfer;
|
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ShooterVars.*;
|
||||||
import static org.firstinspires.ftc.teamcode.constants.ShooterVars.waitTransferOut;
|
|
||||||
|
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
|
import com.acmerobotics.dashboard.FtcDashboard;
|
||||||
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
||||||
|
|||||||
@@ -0,0 +1,104 @@
|
|||||||
|
package org.firstinspires.ftc.teamcode.utils;
|
||||||
|
|
||||||
|
import com.acmerobotics.dashboard.config.Config;
|
||||||
|
|
||||||
|
@Config
|
||||||
|
public class FlywheelV2 {
|
||||||
|
public static double kP = 0.001; // small proportional gain (tune this)
|
||||||
|
public static double maxStep = 0.06; // prevents sudden jumps
|
||||||
|
double initPos1 = 0.0;
|
||||||
|
double initPos2 = 0.0;
|
||||||
|
double stamp = 0.0;
|
||||||
|
double stamp1 = 0.0;
|
||||||
|
double ticker = 0.0;
|
||||||
|
double currentPos1 = 0.0;
|
||||||
|
double currentPos2 = 0.0;
|
||||||
|
double velo = 0.0;
|
||||||
|
double velo1 = 0.0;
|
||||||
|
double velo1a = 0.0;
|
||||||
|
double velo1b = 0.0;
|
||||||
|
double velo2 = 0.0;
|
||||||
|
double velo3 = 0.0;
|
||||||
|
double velo4 = 0.0;
|
||||||
|
double velo5 = 0.0;
|
||||||
|
double targetVelocity = 0.0;
|
||||||
|
double powPID = 0.0;
|
||||||
|
boolean steady = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
public FlywheelV2() {
|
||||||
|
//robot = new Robot(hardwareMap);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public double getVelo(double shooter1CurPos, double shooter2CurPos) {
|
||||||
|
ticker++;
|
||||||
|
if (ticker % 2 == 0) {
|
||||||
|
velo5 = velo4;
|
||||||
|
velo4 = velo3;
|
||||||
|
velo3 = velo2;
|
||||||
|
velo2 = velo1;
|
||||||
|
|
||||||
|
currentPos1 = shooter1CurPos / 28;
|
||||||
|
currentPos2 = shooter2CurPos / 28;
|
||||||
|
stamp = getTimeSeconds(); //getRuntime();
|
||||||
|
velo1a = 60 * ((currentPos1 - initPos1) / (stamp - stamp1));
|
||||||
|
velo1b = 60 * ((currentPos2 - initPos2) / (stamp - stamp1));
|
||||||
|
initPos1 = currentPos1;
|
||||||
|
initPos2 = currentPos2;
|
||||||
|
stamp1 = stamp;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (velo1a < 200){
|
||||||
|
velo1 = velo1b;
|
||||||
|
} else if (velo1b < 200){
|
||||||
|
velo1 = velo1a;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
velo1 = (velo1a + velo1b) / 2;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return ((velo1 + velo2 + velo3 + velo4 + velo5) / 5);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public double getVelo1() { return (velo1a + velo2 + velo3 + velo4 + velo5) / 5; }
|
||||||
|
|
||||||
|
public double getVelo2() { return (velo1b + velo2 + velo3 + velo4 + velo5) / 5; }
|
||||||
|
|
||||||
|
public boolean getSteady() {
|
||||||
|
return steady;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
private double getTimeSeconds() {
|
||||||
|
return (double) System.currentTimeMillis() / 1000.0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public double manageFlywheel(int commandedVelocity, double shooter1CurPos, double shooter2CurPos) {
|
||||||
|
targetVelocity = commandedVelocity;
|
||||||
|
velo = getVelo(shooter1CurPos, shooter2CurPos);
|
||||||
|
// Flywheel PID code here
|
||||||
|
if (targetVelocity - velo > 500) {
|
||||||
|
powPID = 1.0;
|
||||||
|
} else if (velo - targetVelocity > 500) {
|
||||||
|
powPID = 0.0;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
double feed = Math.log((668.39 / (targetVelocity + 591.96)) - 0.116) / -4.18;
|
||||||
|
|
||||||
|
// --- PROPORTIONAL CORRECTION ---
|
||||||
|
double error = targetVelocity - velo;
|
||||||
|
double correction = kP * error;
|
||||||
|
|
||||||
|
// limit how fast power changes (prevents oscillation)
|
||||||
|
correction = Math.max(-maxStep, Math.min(maxStep, correction));
|
||||||
|
|
||||||
|
// --- FINAL MOTOR POWER ---
|
||||||
|
powPID = feed + correction;
|
||||||
|
|
||||||
|
// clamp to allowed range
|
||||||
|
powPID = Math.max(0, Math.min(1, powPID));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
steady = (Math.abs(targetVelocity - velo) < 100.0);
|
||||||
|
|
||||||
|
return powPID;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
public void update() {
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
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